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wzjs 2025/7/27 3:55:52

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您的问题非常关键！动态调整占空比是SVPWM（和FOC）的核心难点。下面我用最直白的语言和具体例子，带您彻底理解这个过程：

1. 先看一个直观类比：调光灯

想象您用PWM控制一盏LED灯：

固定占空比（如50%）→ 灯保持恒定亮度。
动态调整占空比（如从10%逐步增加到90%）→ 灯会渐亮，亮度连续变化。

SVPWM同理：通过动态调整三相PWM的占空比，让电机“看到”的是一个连续变化的正弦波电压，而不是固定电压。

2. 动态占空比如何生成？

步骤1：FOC算法给出目标电压

FOC算法会计算电机当前需要的电压矢量 ( V_\alpha ) 和 ( V_\beta )（在α-β坐标系下）。
例如：

转子位置在30°时，可能需要：
( V_\alpha = 0.8 ), ( V_\beta = 0.5 )

步骤2：SVPWM计算占空比

根据 ( V_\alpha ) 和 ( V_\beta )，SVPWM会：

判断扇区（将电压矢量分解到6个基本矢量中）
计算作用时间（决定各相占空比）

具体计算示例（简化版）：
假设：

当前电压矢量在第1扇区
计算得到：
- U相占空比 = 70%
- V相占空比 = 40%
- W相占空比 = 10%

步骤3：实时更新PWM寄存器

STM32会立即更新定时器的CCR值：

TIM1->CCR1 = 7000;  // U相占空比70%（假设ARR=10000）
TIM1->CCR2 = 4000;  // V相占空比40%
TIM1->CCR3 = 1000;  // W相占空比10%

关键点：
➤ 下一个PWM周期（如100μs后），FOC会根据新的转子位置重新计算，占空比再次变化！

3. 动态调整的全过程图示

时间点 | 转子角度 | U相占空比 | V相占空比 | W相占空比
-------+----------+----------+----------+----------
t1     | 0°       | 50%      | 20%      | 30%
t2     | 30°      | 70%      | 40%      | 10%
t3     | 60°      | 30%      | 80%      | 20%
...

最终电机感受到的是平滑的三相正弦电压

4. 为什么必须动态调整？

固定占空比的问题

如果占空比固定（例如U=50%, V=50%, W=50%）：

电机只会收到恒定电压，无法形成旋转磁场。
电机要么不动，要么抖动（类似LED灯常亮）。

动态调整的优势

合成旋转磁场：通过快速切换占空比，让电机内部的磁场“看起来”在连续旋转。
降低噪音和振动：正弦波比方波更平滑，电机运行更安静。

5. STM32中的实现关键代码

// FOC控制循环（例如在定时器中断中运行）
void FOC_Loop() {// 1. 读取编码器获取转子角度float angle = Get_Encoder_Angle();// 2. FOC算法计算Vα和VβClarke_Park_Transform(&V_alpha, &V_beta, angle);// 3. SVPWM计算三相占空比SVPWM_Calc(V_alpha, V_beta, &duty_U, &duty_V, &duty_W);// 4. 更新PWM占空比TIM1->CCR1 = (uint16_t)(duty_U * TIM1->ARR);TIM1->CCR2 = (uint16_t)(duty_V * TIM1->ARR);TIM1->CCR3 = (uint16_t)(duty_W * TIM1->ARR);
}