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一.配置CubeMX

观察motor原理图引脚对应的TIM：

使用内部时钟，配置4分频，后为18M，在设置Counter Period为1000-1，之后频率为18K，之后配置PWM模式。

二.Motor驱动

设置电机结构体：

设置四个电机：

写电机驱动函数控制指定电机速度：
在写入速度前要对数值进行限幅，使用三元运算符。


电机初始化函数：
启动四个定时器，让Motor工作。


开启飞控任务：

3.bug修改

cubeMX中TIM3_CH1引脚为PA6，原理图为PB4，需要对引脚进行重定向。


将PB4引脚重定向为TIM3_CH1：