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前言
本章介绍VCU硬件功能及SimuLink库为主，捎带介绍一些例程内容
注意：例程所用的协议均是自定义的
自做的SimuLink库也会不定期更新
VCU例程的内容不定期维护添加
一、硬件介绍
1、VCU硬件如下，硬件以后有可能会升级加功能
| 技术参数 | |
| 微控制器 | FS32K144，32位，100引脚，汽车级芯片 |
| Flash 512 KB，SRAM 64KB | |
| 最高主频：112MHz，硬件浮点单元 | |
| 板内功能 | NTC温度检测：-50~125℃ |
| 检测两路硬件唤醒信号的电压 | |
| 检测电源供电的电压 | |
| 两路可控led指示灯 | |
| 电源 | 供电电源8~32V，支持20A电流输出，可防反接，2路硬件唤醒，支持1路CAN FD，支持硬件唤醒掉电后程序控制休眠，也可以做软件休眠软件唤醒。 |
| 6路5V输出，平均每路500mA，每两路公用1个LDO，三个LDO输出 | |
| 4路唤醒后电源输出 | |
| 输入 | 10路0-5V电压采集，转换精度12bit，防静电保护 |
| 4路0-32V电压采集，转换精度12bit，防静电保护 | |
| 5路电阻信号采集，检测电压5V，上拉2kΩ电阻，转换精度12bit，防静电保护 | |
| 15路IO信号采集，可内部配置上下拉，其中有12路频率信号采集（包含占空比采集），有一路兼容CP信号采集，防静电保护 | |
| 输出 | 8路DAC输出0-5V可调，12bit精度，防静电保护 |
| 10路底边驱动，电流额定2A，均可配置成PWM输出 | |
| 10路高边驱动，电流额定2A，均可配置成PWM输出 | |
| 通讯 | 3路CAN通讯，其中 2 路 CAN2.0B， ISO11898， 1路 CAN FD 兼容 CAN 2.0B，防静电保护，接口可选择带120Ω终端电阻或不带120Ω终端电阻 |
| 2路Lin通讯，防静电保护 | |
| 2路485通讯，防静电保护 | |
| 1路232通讯，防静电保护 | |
| 1路SWD通讯口，可用于Jlink下载 | |
| 外壳 | 铸铝外壳 |
| 工作温度范围 | -40~85℃ |
| 工作湿度范围 | 0~95% |
| 外形尺寸（mm） | 150mm*204mm |
| 连接器 | 121PIN 汽车连接器 |
2、接口定义如下
| 引脚 | 定义 | 引脚 | 定义 | 引脚 | 定义 | 引脚 | 定义 |
| 1 | 汽车地 | 2 | 汽车地 | 3 | 电源输入 | 4 | 电源输入 |
| 5 | 电源输入 |
|
|
|
|
| |
| 6 | 数字量采集12 | 25 | 数字量采集11 | 44 | 数字量采集10 | 63 | 数字量采集9 |
| 7 | 数字量采集4 | 26 | 数字量采集15 | 45 | 数字量采集14 | 64 | 数字量采集13 |
| 8 | 数字量采集5 | 27 | 数字量采集3 | 46 | 数字量采集2 | 65 | 数字量采集1 |
| 9 | 模拟地 | 28 | 数字量采集8 | 47 | 数字量采集7 | 66 | 数字量采集6 |
| 10 | 32V模拟量采集2 | 29 | 32V模拟量采集1 | 48 | 5V模拟量采集9 | 67 | 5V模拟量采集10 |
| 11 | 5V模拟量采集5 | 30 | 5V模拟量采集6 | 49 | 5V模拟量采集1 | 68 | 5V模拟量采集2 |
| 12 | 模拟地 | 31 | 电阻采集4 | 50 | 电阻采集3 | 69 | 模拟量输出1 |
| 13 | 模拟量输出8 | 32 | 模拟量输出3 | 51 | 模拟量输出4 | 70 | 模拟量输出6 |
| 14 | 模拟量输出5 | 33 | 模拟量输出2 | 52 | 模拟量输出1 | 71 | 电阻采集2 |
| 15 | 电阻采集1 | 34 | 电阻采集5 | 53 | 32V模拟量采集3 | 72 | 5V模拟量采集4 |
| 16 | 32V模拟量采集4 | 35 | 5V模拟量采集3 | 54 | 5V模拟量采集7 | 73 | 5V模拟量采集8 |
| 17 | 模拟地 | 36 | 模拟地 | 55 | 模拟地 | 74 | 模拟地 |
| 18 | 232_T | 37 | 232_R | 56 | LIN2 | 75 | LIN1 |
| 19 | 485通道2A | 38 | 485通道2B | 57 | 485通道1A | 76 | 485通道1B |
| 20 | 汽车地 | 39 | CAN3H终端电阻 | 58 | CAN3L | 77 | CAN3H |
| 21 | 汽车地 | 40 | CAN2H终端电阻 | 59 | CAN2L | 78 | CAN2H |
| 22 | 汽车地 | 41 | CAN1H终端电阻 | 60 | CAN1L | 79 | CAN1H |
| 23 | 5V输出 | 42 | 5V输出 | 61 | 5V输出 | 80 | 5V输出 |
| 24 | 点火信号 | 43 | 5V输出 | 62 | 5V输出 | 81 | CP信号 |
| 82 | SWDIO | 90 | 汽车地 | 98 | 底边输出1 | 106 | 高边输出1 |
| 83 | SWCLK | 91 | 汽车地 | 99 | 底边输出2 | 107 | 高边输出2 |
| 84 | 汽车地 | 92 | 汽车地 | 100 | 底边输出3 | 108 | 高边输出3 |
| 85 | 汽车地 | 93 | 汽车地 | 101 | 底边输出4 | 109 | 高边输出4 |
| 86 | 汽车地 | 94 | 底边输出7 | 102 | 底边输出5 | 110 | 高边输出5 |
| 87 | 汽车地 | 95 | 底边输出8 | 103 | 底边输出6 | 111 | 高边输出6 |
| 88 | 汽车地 | 96 | 底边输出9 | 104 | 高边输出10 | 112 | 高边输出7 |
| 89 | 汽车地 | 97 | 底边输出10 | 105 | 高边输出9 | 113 | 高边输出8 |
| 114 | 使能电源输出 | 115 | 使能电源输出 | 116 | 汽车地 | 117 | 汽车地 |
| 118 | 汽车地 | 119 | 使能电源输出 | 120 | 使能电源输出 | 121 | 汽车地 |
建议使用配合VCU对接的简易HIL测试箱，确保自己后期开发的模型没有问题再用与实际使用场景，尽可能的避免出现经济损失性的BUG，毕竟降本增效
对接简易HIL测试箱的下次说明，实时性能-1ms
3、开发工具
| 类型 | 名称 | 说明 |
| 开发语言 | SimuLink/C | SimuLink只是编程用，之后也要转成C代码（自动的） |
| 开发环境 | Matlab/IAR/MDK/S32DS等 | Matlab2022b版本（我用的这个） |
| 标定软件 | FreeMASTER | 有条件的可以CCP和XCP（不免费） |
| 烧录器-推荐 | Jlink/CAN更新 | 对外接口预留了SWD接口，可以直接用Jlink-简单可靠 |
二、软件部分
1、首先先安装官方基础库，方法如下
S32K1xx的MBD工具箱加载及激活_matlab mbd安装-CSDN博客
2、获取自主编辑的SimuLink库“VCUS32K144_SimuLinkLib”，如下，放置的位置不要有中文路径
3、打开matlab2022b
4、在matlab目录行中添加“VCUS32K144_SimuLinkLib”的目录
5、设置路径-包含“VCUS32K144_SimuLinkLib”的目录
6、双击打开“slblocks.m”文件，点击运行
7、关闭Matlab
8、运行VCU例程，双击打开VCU例程（电脑开机初次启动SimuLink模型，需要等待一段时间）
9、VCU例程的主界面
10、“VCUS32K144_SimuLinkLib”介绍，全汉语的就不用在啰嗦了
10.1、CAN模块
10.2、掉电存储部分
10.3、Lin通讯
10.4、串口通讯
10.5、数字量采集，含PWM采集
10.6、数字量输出，含PWM输出
10.7、模拟量采集
10.8、系统配置，可以把这一页的内容全拉到界面上
三、例程介绍
1、数据声明与初始化定义
2、数据掉电存储
3、模拟量采集
4、数字量采集
5、信号输出-VCU对外响应
6、逻辑判断
7、充电管理
8、放电管理
9、故障判断
10、挡位采集
11、续航里程计算
12、系统休眠与状态判断
13、驱动与制动能量回收
14、CAN指令
15、串口标定
16、协议
17、CAN更新VCU程序
