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1. 引言：为什么需要ORB？
在计算机视觉领域，特征检测与描述是许多任务（如图像匹配、目标跟踪、三维重建等）的核心基础。传统的算法如SIFT（尺度不变特征变换）和SURF（加速稳健特征）因其优异的性能被广泛应用，但它们存在两个显著问题：
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专利限制：SIFT和SURF受专利保护，商业用途需授权。
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计算复杂度高：尤其对实时性要求高的场景（如移动端或嵌入式设备），它们的性能难以满足需求。
ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）应运而生。它由Ethan Rublee等人在2011年提出，结合了改进的FAST关键点检测器和BRIEF描述子，同时引入了方向信息与抗噪声设计，成为了一种