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看了一篇：基于平面特征的地面机器人雷达-惯性里程计外参标定方法；

它和GRIL-Calib不同之处，就是采用了平面优化和栅格优化。

栅格优化就不介绍了，感觉工程上不。

平面优化则很容易懂，就是标定出来了激光雷达到IMU之间的旋转平移之后，直接就把激光雷达中的点变换到IMU坐标系下，然后对符合平面的点进行平面拟合，然后呢？就是把imu坐标系下的点参与平面约束中，如公式：

优化的就是旋转平移， 没有优化重力、imu偏置。