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定义

机器人曲面跟踪（Surface-Tracking）是指机器人通过实时感知工件曲面的三维形貌，动态调整运动轨迹和位姿，以精确跟随曲面进行加工（如打磨、抛光、喷涂等）的技术。

1. 力 - 位姿协同控制

   • 力控模式：通过六维力传感器反馈，采用阻抗控制或自适应力控制算法，使机器人末端在跟踪曲面时保持恒定接触力。
   • 位姿控制：结合曲面法向量信息，实时调整机器人末端姿态，确保工具轴线与曲面法向一致（如打磨工具垂直于曲面）。

示意图

参考文献：

【1】[1]张黎明.基于变步长自适应PID的工业机器人曲面跟踪方法研究[D].湘潭大学,2023.DOI:10.27426/d.cnki.gxtdu.2023.000528.