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一、PID简介

开环控制与闭环控制： 

开环：写出了代码，并且执行完之后，对它就不管不顾，对它当前的状态也不了解。

闭环：输出东西给目标，同时获取它的反馈，控制器直到被控对象的执行状态，可以根据反馈修改输出值。

 二、PID公式

误差：目标值—实际值

PID输出值（最后一个）：Ki是Kp除以Ti，Kd是Kp乘Td。

out（t）这三项分别叫做：P比例、I积分、D微分。Kp、Ki、Kd是每项的权重。三个K是在程序中直接给的，是PID调节参数重要调节的值。

假设你在驾驶汽车： 

• Kp：方向盘灵敏度（误差大时快速转向）
• Ki：持续偏离车道时逐渐加大转向力度
• Kd：预判弯道趋势，提前调整方向盘

参数调整口诀

• Kp 调响应：先增大 Kp 至系统出现轻微振荡
• Ki 消余差：加入较小 Ki 消除稳态误差
• Kd 减震荡：微调 Kd 抑制超调，提高稳定性

离散形式PID：

 上式也称为位置式PID

同样的也有增量式PID：

区别： 位置式PID是直接将需要的值给被控对象

            增量式PID是得到输出值的增量或减量，需要被控对象内部有积分功能才能得到输出值。

三、位置式PID程序实现 

 四、增量式PID程序实现

（本代码是直接输出的全量，可以直接赋值给被控对象），和上面的位置式实现功能一样。