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摘要：本节介绍简化T型加减速计算过程，使其适用于单片机数据处理。简化内容包括浮点数转整型数计算、加减速对称处理、预处理计算

一、浮点数转整型数计算
1.1简化∆t_1计算
根据上一节内容已知

K=0.676
step=1.8/X（x为细分值，1.8对应2相步进电机步距角）

1.2简化C_1计算

常用的晶振大小为11.0592MHz和12MHz，此处统一为12

二、加减速对称处理
为简化计算量，设定加减速过程对称，即a0=a2=a
2.1加速+减速阶段

2.2判断匀速阶段是否存在


给定w，a，angle
第一种情况：假设只有加速跟减速阶段，由①得：

第二种情况：有匀速阶段

三、预处理计算
3.1电机转动总步数处理

转动角度的精度统一设定为0.1°，为避免出现浮点数，角度均扩大10倍处理

3.2匀速过程判断处理
匀速过程判断是否存在，比较angle_max 与 angle_0 大小，根据上述计算可知，即比较下列公式大小，将角度单位统一为0.1°后：

则比较angle与K_2大小即可判断匀速过程是否存在

四、总结
复杂计算在K1,K2,K3中，均可以放在步进电机运动前进行计算，避免在运动过程中占用计算量，从而减小转动速度误差，下一节将介绍单片机代码内容
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