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今天看了一篇无人机的避障设计的论文，是在3D环境下的其中包含以下部分：

1、DVO模糊控制与速度避障

2、ADDPG P_DDPG

动态障碍物+DVO自主避障

路径跟踪P_DDPG+动态障碍物DVO=路径跟踪

3、路径跟踪约束 避障约束

速度避障策略 实时调整速度、避障时间窗口应对环境变化 模糊控制器 变量

VO障碍物---避障时间窗口（约束）----速度障碍法避障------模糊控制速度障碍物----时间窗口隶属度----去模糊化

4、MDP建模

状态空间s

速度a

状态转移奖励函数 ：避障、任务完成、碰撞、路径跟踪

5、DDPG ：①无障碍物 ②有动态障碍物

6、仿真：

①无障碍物 DDPG   P_DDPG(加入归一化的DDPG)

后者更收敛、更稳定、路径偏移更小

②有动态障碍物DDPG ADDPG

后者奖励更高

③DVO/VO/DO的对比

DVO更稳定、位移量低、碰撞率低

笔笔都有天意，生命没有败笔。