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开机自启动：

/etc/rc.loacl

system V

使用/etc/rc*.d/系统运行优先级

遇到的问题：

1. Linux 系统启动阶段概述

方法1：/etc/rc5.d/ 脚本延时+日志

方法二：使用 udev 规则来触发脚本执行

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开机自启动：

/etc/rc.loacl

有的系统没有这个文件

直接把执行脚本的命令写到这个文件末尾即可。

system V

查看该linux系统是否支持system V

systemd --version

编写开机启动需要执行的mydemo.sh：

#!/bin/bashdate >> /root/date.txt

 进入下面目录

cd /etc/systemd/system

创建xxx.service文件 

vim myauto.service

 myauto.service内容：

[Unit]Description=Run a Custom Script at StartupAfter=default.target[Service]ExecStart=/root/mydemo.sh[Install]WantedBy=default.target

 加载到硬盘上：

systemctl daemon-reload#设置自启动
#设置myauto.service服务自启动：
sudo systemctl enable myauto.service

然后会自动创建一个软连接。手动测试一下：

#【1】
#开启myauto.service服务：
sudo systemctl start myauto.service#【2】
reboot

注意：shell脚本的 #!/bin/bash 或者 #!/bin/sh 一定不能省略。否则服务不能启动，但是单独运行脚本是可以的。

下图时自动创建的一个软连接：

使用/etc/rc*.d/系统运行优先级

c0.d 到 rc6.d 分别对应系统运行级别的0到6：
rc0.d：关机。
rc1.d：单用户模式。
rc2.d 至 rc5.d：多用户模式，在大多数Linux发行版中，级别3或5用于图形界面启动（取决于具体的配置）。
rc6.d：重启。
rcS.d：用于系统启动时的特殊初始化过程。

查看当前系统运行在哪个级别上面

runlevel

 

把脚本放在/etc/init.d/下：

在对应的rcN.d下创建软连接：（当然也可以在rcS.d中创建软连接。）当自启动时，运行级别时N时，就会执行rcN.d下面的脚本。

注意软连接名字最好是：S[num]<service>. 因为自启动时，是按照S后面的数字来顺序执行的。

ln -s /etc/init.d/mydemo S02mydemo

自启动运行流程：

遇到的问题：

把pwm初始化的脚本放到/etc/rc5.d下面，不能自启动，猜测pwm硬件没有初始化，就执行了这个脚本。

rcN.d 脚本运行时，某些用户空间工具或服务可能尚未启动（如 udev 或 sysfs 文件系统未完全挂载）。

所以自启动脚本要是有操作硬件方面的，不推荐使用rcN.d的方式添加自启动脚本。

1. Linux 系统启动阶段概述

Linux 系统的启动过程可以分为以下几个主要阶段（以现代系统为例）：

• 内核加载和初始化：

  • 内核解压缩并加载硬件驱动。
  • 初始化核心子系统（如内存管理、设备树解析、文件系统等）。
  • 加载硬件驱动（包括 PWM 驱动）。

• 用户空间初始化：

  • 内核启动第一个用户空间进程（通常是 init 或 systemd）。
  • 执行系统初始化脚本（如 SysVinit 的 rcN.d 脚本或 Systemd 的服务单元）。

• 运行级别切换和服务启动：

  • 根据默认运行级别，执行对应的启动脚本（如 rcN.d 中的脚本）。
  • 启动用户定义的服务和应用程序。

dmesg | grep -i pwm        //查看内核加载时，pwm硬件的加载情况
dmesg | grep -i backlight

方法1：/etc/rc5.d/ 脚本延时+日志

依旧使用/etc/rc5.d/的方法执行自启动文件。

在脚本的最前面，加延时，并设置一个日志文件。

#!/bin/bash
sleep 5echo "Starting PWM initialization at $(date)" >> /var/log/pwm-init.log

方法二：使用 udev 规则来触发脚本执行

udev 是 Linux 系统中的设备管理器，它在系统启动时以及运行过程中动态管理设备节点。udev 规则允许用户自定义如何处理硬件设备的识别、命名和权限设置等。通过编写 udev 规则文件，可以实现对特定硬件设备的自动化配置，例如自动挂载存储设备、加载驱动程序或执行脚本。

这样，当 febf0010.pwm 设备被添加到内核时，脚本会自动执行。

• 在基于设备树（Device Tree）的系统中，febf0010 通常是 PWM 控制器的基地址（Base Address），定义在设备树中。

ls -l /sys/class/pwm/            //查看pwm类
ls /sys/bus/platform/devices/    //查看平台所有设备

udev规则添加： 

/etc/udev/rules.d/99-pwm.rules    //添加udev规则

 内容如下：

ACTION=="add", SUBSYSTEM=="platform", KERNEL=="febf0010.pwm", RUN+="/path/to/your/script.sh"

重启结果:

参考：

linux下添加简单的开机自启动脚本 - 与f - 博客园

关于Ubuntu运行级别、开机启动脚本的说明 - 追梦的飞飞 - 博客园