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需要同时控制多个CyberGear小米电机时，需要更改电机的CAN_ID。原本在其给的上位机进行修改，发现其需要指定的USB-CAN模块（维特），手头没有，网购需要三四天，时间太长。想着能不能通过STM32进行修改，先前从网上找的一些代码，已经驱动了小米电机正常运动，所以其CAN通讯没问题。

首先借鉴网络资源：小米CyberGear微电机 软件修改CAN_ID 注意事项_小米微电机app最新版本更新内容-CSDN博客。知道大概怎么改。然后找了源代码，发现跟别人的不一样：

void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)

{

       uint8_t tx_data[8]={0};

       txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;

    Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体

    can_txd();      

}

很长的一个等式，看的晕头转向。

花了两三个小时，发现驱动不了。然后，开始顺着代码从头到尾读一读（真不想读）。然后发现这个地方txMsg初始化不完整，而源代码初始化实在电机初始化中。更改ID时，小米电机不能初始化。所以将小米电机初始化中的代码，复制出来一部分，贴到这里：

//设置电机CAN_ID（通信类型7）更改当前电机CAN_ID , 立即生效，**需在电机使能前使用**

void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)

{

       uint8_t tx_data[8]={0};

         txMsg.StdId = 0;            //配置CAN发送：标准帧清零

    txMsg.ExtId = 0;            //配置CAN发送：扩展帧清零    

    txMsg.IDE = CAN_ID_EXT;     //配置CAN发送：扩展帧

    txMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;   //配置CAN发送：数据帧

    txMsg.DLC = 0x08;           //配置CAN发送：数据长度

       txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor_CAN_ID;

  can_txd();  

       Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体

}

在cybergear.h增加：

#define Motor_CAN_ID 0x7F // 当前电机ID，默认0x7F

#define Motor_CAN_ID_NEW 0x1F // 拟使用ID

在main函数中增加：

       while(1){

              set_CANID_cybergear(&mi_motor[0],Motor_CAN_ID_NEW);

              HAL_Delay(500);

       }

重新给电机上电。等几秒后，再将上述代码注释掉，并修改#define Motor_CAN_ID 0x1F。之后电机的ID就是0x1F啦。