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DeepSORT（Deep Simple Online and Realtime Tracking）是一种多目标跟踪算法，它结合了运动信息（卡尔曼滤波）和外观特征（ReID模型）。以下是结合代码的详细算法流程分析：
代码参考：

• deep_sort/deep_sort/sort/tracker.py
• deep_sort/deep_sort/sort/track.py
• deep_sort/deep_sort/sort/linear_assignment.py
• deep_sort/deep_sort/sort/nn_matching.py
• deep_sort/deep_sort/sort/iou_matching.py

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1. 初始化

def __init__(self, metric, max_iou_distance=0.7, max_age=70, n_init=3):self.metric = metric          # 外观特征距离度量器self.max_iou_distance = 0.7   # IOU匹配阈值self.max_age = 70             # 最大允许丢失帧数self.n_init = 3               # 新轨迹确认所需连续匹配帧数self.kf = kalman_filter.KalmanFilter()  # 卡尔曼滤波器self.tracks = []              # 当前活跃轨迹列表self._next_id = 1             # 下一个轨迹ID

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2. 预测阶段

def predict(self):for track in self.tracks:track.predict(self.kf)  # 用卡尔曼滤波预测轨迹状态

• 目的：用卡尔曼滤波预测所有轨迹在当前帧的位置（先验估计）。
• 操作：遍历所有轨迹，更新其边界框的预测均值和协方差。

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3. 更新阶段

def update(self, detections):# 1. 匹配检测与轨迹matches, unmatched_tracks, unmatched_detections = self._match(detections)# 2. 更新匹配的轨迹for track_idx, detection_idx in matches:self.tracks[track_idx].update(self.kf, detections[detection_idx])# 3. 处理未匹配的轨迹for track_idx in unmatched_tracks:self.tracks[track_idx].mark_missed()  # 标记丢失# 4. 处理未匹配的检测for detection_idx in unmatched_detections:self._initiate_track(detections[detection_idx])  # 初始化新轨迹# 5. 删除失效轨迹self.tracks = [t for t in self.tracks if not t.is_deleted()]# 6. 更新外观特征数据库active_targets = [t.track_id for t in self.tracks if t.is_confirmed()]features, targets = [], []for track in self.tracks:if track.is_confirmed():features += track.featurestargets += [track.track_id] * len(track.features)track.features = []  # 清空缓存self.metric.partial_fit(np.array(features), np.array(targets), active_targets)

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4. 匹配核心 _match()

(1) 分级匹配策略

def _match(self, detections):# 划分轨迹：已确认 vs 未确认confirmed_tracks = [i for i,t in enumerate(self.tracks) if t.is_confirmed()]unconfirmed_tracks = [i for i,t in enumerate(self.tracks) if not t.is_confirmed()]# 阶段1：级联匹配（已确认轨迹 + 外观特征）matches_a, unmatched_tracks_a, unmatched_detections = \linear_assignment.matching_cascade(gated_metric, self.metric.matching_threshold, self.max_age,self.tracks, detections, confirmed_tracks)# 阶段2：IOU匹配（未确认轨迹 + 丢失1帧的轨迹）iou_track_candidates = unconfirmed_tracks + [k for k in unmatched_tracks_a if self.tracks[k].time_since_update == 1]matches_b, unmatched_tracks_b, unmatched_detections = \linear_assignment.min_cost_matching(iou_matching.iou_cost, self.max_iou_distance,self.tracks, detections, iou_track_candidates, unmatched_detections)# 合并结果matches = matches_a + matches_bunmatched_tracks = list(set(unmatched_tracks_a) | set(unmatched_tracks_b))return matches, unmatched_tracks, unmatched_detections

(2) 门控外观度量 gated_metric()

def gated_metric(tracks, dets, track_indices, detection_indices):# 提取检测特征和轨迹IDfeatures = [dets[i].feature for i in detection_indices]targets = [tracks[i].track_id for i in track_indices]# 计算外观代价矩阵cost_matrix = self.metric.distance(features, targets)# 应用门控：结合马氏距离过滤不可行匹配cost_matrix = linear_assignment.gate_cost_matrix(self.kf, cost_matrix, tracks, dets, track_indices, detection_indices)return cost_matrix

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5. 关键设计详解

(1) 分级匹配

• 级联匹配（Cascade Matching）
  优先处理已确认轨迹（confirmed_tracks），按丢失时间升序匹配。解决频繁遮挡问题，优先匹配最近出现的轨迹。
• IOU匹配（IOU Matching）
  处理未确认轨迹和仅丢失1帧的轨迹。仅依赖运动信息（边界框IOU），避免外观特征不可靠时的错误匹配。

(2) 轨迹生命周期管理

• 新轨迹：需连续匹配 n_init 帧才转为 confirmed。
• 丢失轨迹：连续丢失 max_age 帧后删除。
• 未确认轨迹：在 n_init 帧内丢失即删除。

(3) 外观特征更新

• 收集所有已确认轨迹的特征。
• 更新距离度量器的特征库，使外观模型适应目标变化。
• 清空轨迹的特征缓存（track.features = []）。

(4) 门控机制

• 马氏门控：计算检测与预测位置间的马氏距离，过滤掉统计上不可能的匹配。
• 外观门控：结合余弦距离阈值排除外观差异过大的匹配。

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6. 完整工作流程

1. 预测：卡尔曼滤波预测所有轨迹位置。
2. 匹配：
   • 级联匹配：外观特征 + 马氏门控（已确认轨迹）。
   • IOU匹配：运动信息（未确认/短期丢失轨迹）。
3. 更新：
   • 匹配成功：卡尔曼滤波更新轨迹状态。
   • 未匹配轨迹：标记丢失，超时则删除。
   • 未匹配检测：初始化为新轨迹。
4. 清理：删除失效轨迹。
5. 特征更新：收集特征并更新外观模型。

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7. 优势分析

• 运动+外观融合：卡尔曼滤波处理短时遮挡，ReID特征处理长时遮挡。
• 分级匹配：优先保证高置信度轨迹的匹配质量。
• 增量学习：动态更新外观特征库，适应目标外观变化。
• 实时性：级联匹配和IOU匹配的复杂度可控，满足实时需求。

通过这种设计，DeepSORT在复杂场景（如遮挡、外观相似目标）中显著提升了跟踪鲁棒性。