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引言

近年来，自主水下航行器（AUV）在水下任务中的应用显著增长，其中多AUV协同围捕目标是一项复杂且具有挑战性的任务。本博客介绍了我们在多AUV协同围捕策略研究中完成的第一阶段（问题定义与系统建模）和第二阶段（协同围捕算法设计）的目标。这些成果为开发高效、鲁棒的多AUV系统奠定了基础。

第一阶段：问题定义与系统建模

任务1.1：围捕场景与目标定义

我们首先明确了围捕任务的各个组成部分，包括围捕对象、AUV集群、围捕目标和水下环境：

• 围捕对象定义：

  • 目标特性：目标可以是静止或移动的，可能具有规避行为。运动模型包括匀速直线运动、随机游走或智能规避。
  • 感知与通信：目标可能具备感知环境或与其他目标通信的能力，影响其规避策略。
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