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很多时候，我们能够拿到目标的标准图像，然后根据此寻找环境中的目标。例如下面的图片是我们要寻找的目标（一本书）：

然后我们需要寻找的现实图片如下图所示：

实现上述需求，其中一个方法的步骤如下：

1、读取图像，转为灰度图。

2、分别寻找两张图片中的关键点，然后匹配这些关键点（使用SIFT算法）。

3、根据关键点求解单应性矩阵。

4、使用单应性矩阵，将模板图像投影到目标图像。 这样，就可以找到目标在环境中的位置。

以下是实现功能的连接图：

我们可以看到，以下是关键点匹配的情况：

最终实现的效果如下图所示：

找到的目标基本可以跟物体实际位置吻合。

更多的测试图像和结果：

测试图片：

测试结果：

测试图片：

测试结果：