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本案例是欧姆龙PLC通过EtherCAT转CANopen网关控制台达伺服的配置案例
具体配置方式如下。
配置过程：
PLC配置
1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio
2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库
3. 在弹出的对话框中选择安装文件
4. 选择网关的ESI文件
5. 添加完成后选择Ethercat-PN
6. 1设置好网关参数
7. 打开IO映射设置好变量
8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并
9. 完成后将组态下载至PLC
网关配置
打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”
设定网关的canopen一侧波特率，和从站保持一致
设置网关的字节序，下载IP以及掉线后网关的数据处理方式。
完成后点击设备-导入EDS文件（从站EDS文件可从伺服官网下载）
点击添加从站，每个从站分别配置站地址（此处我们以1台设备为例）
勾选要用到的PDO添加参数，添加需要用到的索引
设定每个PDO的通讯参数（如传输类型，周期时间等）
设置完参数后，点击自动分配内存映射设置通道偏移。
设置完成后点击通信设置，扫描网关IP后点击生成-下载即可把配置下载进网关。
通讯正常后读写CANopen从站数据即可。