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近年来，得益于国家政策引导和市场需求，水声定位导航行业涌现出大批技术研发、生产及服务的厂家，如江苏中海达海洋信息技术有限公司、中国科学院声学研究所嘉兴工程中心等。江苏中海达海洋信息技术有限公司自2014年以来逐步推出了iTrack系列的超短基线、长基线等水声定位产品如下表所示。天津大学水下机器人团队研发的AUV采用捷联式惯性导航系统(strap-down inertial navigation system，SINS)DVL、超短基线(ultra short base line，USBL)定位系统、深度计、GPS组合导航系统，并在2014年进行了初步海试，取得成功。

与国外的厂商相比，国内技术提供方能够根 据用户需求进行定制，并且快速响应，而且在后期的 设备维护适用和技术支持上更具优势。我国水声定位导航 技术已基本完成了“跟跑”，进入“并跑”的初级阶 段，其中万米级高精度定位导航处于领跑阶段。

中海达iTrack UB 1000 系统于 2015 年 3 月在长江上海段为中船勘察设计研究院有限公司的水下铺排施工检测项目提供了高精度排体定位服务。

UB1000已经不在官网设备列表中，取而代之的是UB20，从参数上看，UB20应该是UB1000的升级产品。

作业过程分两个阶段：第一阶段为铺排作业，采用超短基线定位对排体位置进行实时跟踪，指导施工，见下图；第二阶段为 排布铺设结束后的排体位置后调查，采用长基线定位模式对排体在水下的最终位置进行高精度定位检测， 定位精度达到 0.5m 以内。

嘉兴易声以研发声学导航定位声呐及海洋环境测量声呐为主，提供潜标式和浮标式两种长基线（LBL）水声定位系统，定位精度均可以达到全球卫星定位（GPS）系统的同等量级，定位区域理论上可不受限制，是精度最高、区域最大的一种水声定位系统。

浮标模式主要由三部分组成，水上浮标（不少于3个）、主控处理单元和声目标。

潜标模式主要由四部分组成，水下潜标（不少于3个）、甲板单元、可运行定位系统软件的计算机（计算机可选配）和声目标。

2017 年 7 月 在莫干山水库完成系统湖试验证，系统定位精度达 到 0.3 m以内。2017 年 9 月—2018 年 5 月，在崇明长江 口完成了多达 50 次的水下目标定位服务。在多次的定位试验过程中，该系统工作稳定可靠，成功为试验组 织提供精确而可靠的定位数据。

目前，我国的水下长航时导航主要依靠惯性导航技术，水下惯性导航装备经历了由液浮、静电到激光和光纤的技术发展路线，但发展进程相对滞后。现役装备以液浮陀螺系统和静电陀螺系统为主，激光陀螺惯性系统已完成研制，高精度光纤和量子陀螺系统仍在研制中(陆伟亮，2012)。综合来看，我国惯性导航技术和国外相比还有很大差距，主要体现在INS总体精度和功能特性方面。下图给出了国外Phins水下版惯性产品及技术参数。

近些年来，水下重力匹配也成为研究热点，研究侧重关注实时重力测量与重力匹配导航技术，并研制了重力辅助惯性导航系统。国防科技大学于2011年进行了惯性/地磁匹配水下导航实验，验证了惯性/地磁匹配组合导航技术的可行性。最近两年，国内学者对匹配算法开展了不少研究工作，但是重力匹配导航距离实际应用仍有不少差距。

磁力匹配导航与重力匹配导航原理相近，也是水下导航重点研究领域。在水下磁力匹配导航方面，已经取得部分探索性研究成果，但由于海洋地磁基础资料欠缺、分辨率较低、磁力场变化快且易受其他因素的影响，磁力匹配导航实用性仍存在很大差距。2016年，中国船舶重工集团公司第七〇七研究所在国家重点基础研究发展计划(以下简称“973”计划)支持下，完成了永兴岛附近海域两个典型重力场区域惯性/重力匹配组合导航技术的验证试验。

重力匹配导航技术是一种利用地球重力场特征，获取载体位置信息的导航技术，其基本原理是：利用载体在运动过程中，重力传感器实时测量重力特征数据；同时，根据INS的位置信息，从重力图中读取重力数据：将这两种数据送给匹配解算计算机，利用匹配解算软件进行解算，求得最佳匹配位置。利用该最佳匹配位置信息对INS进行校正，可起到抑制INS误差，提高导航精度的作用。

地形、磁力匹配导航与重力仪匹配导航类似。他们的实际应用都受限于一个基本条件，即要有对应的高分辨高精度地球场模型。就拿最简单的地形来说，全球海洋仅有20%区域是实测的。因此，全球尺度的地形、重磁匹配导航离实际应用仍然是遥遥无期的。特别是在激光陀螺仪还有原子陀螺仪飞速发展的今天，他们只能作为惯导的补充。如果能获取某区域的高分辨率高精度场模型，这是完全是可行的，然后通过图形匹配导航还是很有意义的，再与AI进行结合，智能匹配导航都呼之欲出了，这应该是当前的热点。

参考文献

1、海洋大地测量基准与水下导航_中国科学院_2022.06

2、水声定位导航技术的发展与展望_孙大军2019

3、https://www.zhdgps.com/detail/IMU_GNSS-iTrackUB20

4、iTrack系列高精度水声定位系统彩页.pdf

5、https://www.zhdgps.com/case/iTrackUB20-shuixiashigongjiance

6、http://acousnet.com/pro.aspx?id=141

7、https://www.doc88.com/p-5876412491126.html