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1、下载PX4源码

进入Linux系统中后，使用以下命令
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git 下载完成后，在出现一个PX4-Autopilot目录

2、更新子模块

进入PX4-Autopilot目录中更新子模块

cd PX4-Autopilot

git submodule update --init --recursive

中途可能因为网络原因卡住，直接ctrl+C退出，删除卡住的子目录，重新执行更新命令，反复几次直到成功。

3、修改权限

PX4官方警告：“永远不要使用sudo来修复权限问题，否则会带来更多的权限问题，需要重装系统来解决”
所以给普通用户一点权限来解决编译时使用sudo可能带来的危机

sudo usermod -a -G dialout $USER 

4、下载依赖库

运行源码中的脚本来安装依赖

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 

运行完往上翻一翻，有没有失败的红色段，失败就重复操作几次，直到全部成功，一般是网络问题导致的
没问题则按照提示重启

5、卸载模式管理器

sudo apt-get remove modemmanager

Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰相关的串口（或USB串口），最明显的表现就是硬件连接到PC机后，无法读出硬件，无法烧录上传固件。

6.编译仿真工具

编译jmavsim
make px4_sitl jmavsim 编译 gazebo，同理
make px4_sitl gazebo 编译成功，自动启动gazebo软件，画面里有一个小飞机
在命令行输入help可查看支持的命令
 

7、编译源码

在PX4-Autopilot下编译PX4源码
输入make list_config_targets，会出现一系列可编译的px4固件，根据自己需求编译

 

这里选择v5
make px4_fmu-v5_default 中途会遇到很多缺少的文件，一般是git不完整，删除文件夹重新更新子模块即可，实在不行去git官网复制一下找不到的文件

编译成功

下载固件

make px4_fmu-v5_default upload

【BUG1】
但是发现有时候ninja会报错：
ninja not work to do 这个时候我们只需在/Firmware 文件夹下执行:make clean
然后重新编译即可…

【BUG2】
waiting for the bootloader…… 

解决办法是去QGC地面站下载我们的.px4文件到pixhawk中，QGC会帮我们加载bootloader

8.修改源码重新编译验证

现在我们重新编译一下官方给的例子
在/src/example中已经编写好了
我们只需要打开/PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5/default.cmake
去掉px4_simple_app前的#，将此模块编译到固件中
 

打开地面站的MAVLink控制台，键入help，发现px4_simple_app已经被编译好了
 

运行一下
 

验证成功！