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代码解释：

1. 参数初始化：设定了道路的宽度和长度、小车的尺寸和初始位置、速度和角度，以及障碍物的数量、尺寸和随机位置。
2. 图形窗口创建：使用 figure 函数创建一个图形窗口，并设置坐标轴范围和纵横比。
3. 循环模拟：通过一个循环模拟避障过程，在每次循环中，清空之前的绘图，绘制道路和障碍物，检查是否需要避障并随机决定换道方向，更新小车位置，绘制小车，最后暂停一段时间以形成动画效果。

这个代码只是一个简单的示例，你可以根据需要进一步优化和扩展，例如添加更复杂的四轮转向逻辑。

 

% 初始化参数
road_width = 10; % 道路宽度
road_length = 100; % 道路长度
car_width = 1; % 小车宽度
car_length = 2; % 小车长度
car_x = 2; % 小车初始 x 坐标
car_y = 0; % 小车初始 y 坐标
car_speed = 2; % 小车速度
car_theta = 0; % 小车初始角度% 障碍物参数
num_obstacles = 10; % 障碍物数量
obstacle_width = 1; % 障碍物宽度
obstacle_length = 2; % 障碍物长度
obstacle_x = randi([1, road_width - obstacle_width], 1, num_obstacles); % 障碍物随机 x 坐标
obstacle_y = randi([10, road_length - obstacle_length], 1, num_obstacles); % 障碍物随机 y 坐标% 创建图形窗口
figure;
axis([0, road_width, 0, road_length]);
axis equal;
hold on;% 循环模拟避障过程
for t = 1:100% 清空之前的绘图cla;% 绘制道路rectangle('Position', [0, 0, road_width, road_length], 'EdgeColor', 'k', 'LineWidth', 2);% 绘制障碍物for i = 1:num_obstaclesrectangle('Position', [obstacle_x(i), obstacle_y(i), obstacle_width, obstacle_length], 'FaceColor', 'r');end% 检查是否需要避障need_avoid = false;for i = 1:num_obstacles% 判断是否与障碍物重叠if ~(car_x + car_width <= obstacle_x(i) || car_x >= obstacle_x(i) + obstacle_width || ...car_y + car_length <= obstacle_y(i) || car_y >= obstacle_y(i) + obstacle_length)need_avoid = true;% 优先向左换道，如果左边有空间且没障碍物if car_x > 1left_clear = true;for j = 1:num_obstaclesif ~(car_x - 1 + car_width <= obstacle_x(j) || car_x - 1 >= obstacle_x(j) + obstacle_width || ...car_y + car_length <= obstacle_y(j) || car_y >= obstacle_y(j) + obstacle_length)left_clear = false;break;endendif left_clearcar_x = car_x - 1; % 向左换道else% 若左边有障碍物，尝试向右换道if car_x < road_width - car_widthright_clear = true;for j = 1:num_obstaclesif ~(car_x + 1 + car_width <= obstacle_x(j) || car_x + 1 >= obstacle_x(j) + obstacle_width || ...car_y + car_length <= obstacle_y(j) || car_y >= obstacle_y(j) + obstacle_length)right_clear = false;break;endendif right_clearcar_x = car_x + 1; % 向右换道endendendelse% 若左边没空间，尝试向右换道if car_x < road_width - car_widthright_clear = true;for j = 1:num_obstaclesif ~(car_x + 1 + car_width <= obstacle_x(j) || car_x + 1 >= obstacle_x(j) + obstacle_width || ...car_y + car_length <= obstacle_y(j) || car_y >= obstacle_y(j) + obstacle_length)right_clear = false;break;endendif right_clearcar_x = car_x + 1; % 向右换道endendendendend% 如果不需要避障，继续正常行驶if ~need_avoid% 可以添加随机换道超车逻辑if rand < 0.1 && car_x < road_width - car_widthright_clear = true;for j = 1:num_obstaclesif ~(car_x + 1 + car_width <= obstacle_x(j) || car_x + 1 >= obstacle_x(j) + obstacle_width || ...car_y + car_length <= obstacle_y(j) || car_y >= obstacle_y(j) + obstacle_length)right_clear = false;break;endendif right_clearcar_x = car_x + 1; % 随机向右换道超车endendend% 更新小车位置car_y = car_y + car_speed;% 绘制小车rectangle('Position', [car_x, car_y, car_width, car_length], 'FaceColor', 'b');% 暂停一段时间以形成动画效果pause(0.3);
end