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一、前言

       小白在设计扑翼飞行器悬停算法过程中，设计了三种滤波器串联使用，总结如下。

二、正文

1. 陷波滤波器 (Notch @30 Hz)

   • 目的：针对扑翼机构或传感系统中常见的机械谐振或结构共振噪声进行有源抑制。

   • 工作原理：在归一化频率 （假设采样率 , HZ）处设计一个陷波（notch）滤波器，使得该频点及其附近的能量几乎为零。

   • 具体效果：如果机翼打频或者某个环节在约 25–35 Hz 范围内产生尖锐振动，此滤波器能够在最小化对低频（控制带宽）影响的前提下，将这一振动能量 “挖掉”。