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在Ubuntu上使用slcan工具，通常是为了将一个串行设备（例如一个USB转串行适配器或一个真实的串行端口）转换成一个CAN（Controller Area Network）接口，以便能够通过CAN协议进行通信。slcan不是一个独立的命令，而是一个工具包的一部分，通常与canutils一起使用。

一、安装canutils

首先，你需要安装canutils包，这个包包括了slcand和其他的CAN工具。你可以通过以下命令安装：

sudo apt install can-utils
sudo apt update

二、查询slcan设备号

连接slcan后，可使用 ls /dev/tty*命令查询设备号（仅连接一个SLCAN设备时，一般为ttyACM0）。

ls /dev/tty*

三、将slcan的串口映射到CAN模式

使用slcand来启动串行到CAN的映射，用于设置串行设备为CAN模式。

sudo slcand -o -c -s8 -S1000000 /dev/ttyACM0 can0

参数解释：
-o：打开串行设备。
-c：创建一个新的CAN接口。
-s8：设置停止位为8位。
-S1000000：设置波特率为1 Mbps。
/dev/ttyACMO：作者的串行设备的路径。
can0：新创建的CAN接口的名称。

四、激活CAN接口

创建了CAN接口后，使用激活命令：

sudo ifconfig can0 up

五、发送和监听CAN报文

#例如往ID 0x604发送CAN报文
cansend can0 604#2F00810001000000
#监听CAN报文
candump can0