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摘要：本文全面剖析 IQ 采样（In‑phase & Quadrature Sampling）的原理、数学推导、硬件实现与软件算法，并结合 BLE Channel Sounding、UWB、Wi‑Fi FTM 等多种定位技术，深入阐述如何在 MCU/DSP 上高效获取、处理与优化 IQ 数据，助力实现厘米级精度定位。

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目录

1. 前言：定位技术的演进与挑战

2. IQ 采样基础概念

3. 数学推导：同相与正交分量

4. IQ 平面示意与相位解算

5. BLE Channel Sounding 中的 IQ 采样流程

6. UWB、Wi‑Fi FTM 等技术对比

7. 硬件实现：MCU 与 DSP 架构

8. 代码示例：Nordic SDK 下的 IQ 采样

9. 性能优化与噪声抑制