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视频讲解：

PPO 强化学习机械臂 IK 训练过程可视化利器 Tensorboard

PPO 强化学习过程中，设置了verbose会显示数据，但还是不够直观，这里上一个可视化利器，Tensorboard，实际上stable baselines3中已经有了这部分的集成，但这个工具实际上在其他的框架上也可以使用，基于web的显示，简便好看。

https://stable-baselines3.readthedocs.io/en/master/guide/tensorboard.html

介绍下环境，ubuntu22.04 wsl，python3.10，无conda环境，安装tensorboard

pip3 install tensorboard -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

使用非常简单，只需要在PPO增加 `tensorboard_log="./tensorboard/"` 即可

model = PPO("MlpPolicy",env,policy_kwargs=policy_kwargs,verbose=1,n_steps=2048,batch_size=64,n_epochs=10,gamma=0.99,learning_rate=3e-4,device="cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu",tensorboard_log="./tensorboard/")

运行后，会在当前目录生成tensorboard文件夹

使用tensorboard指令读取该log，会起一个web可以看

tensorboard --logdir ./tensorboard/

打开浏览器，可以看到训练过程的图表

设置reload的时间，最快30s一次