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3D成像方法

3D成像方法分为主动式和被动式，主动式需要通过激光器主动发送一定宽度脉冲和一定频率的光信号，打到物体表面后，物体反射回来的光子被传感器接收。具体分类如下框图，其中飞行时间法分为间接飞行时间法（ITOF）和直接飞行时间法(DTOF)。

DTOF和ITOF

DTOF激光器主动发送一定宽度脉冲和一定频率的光信号，经物体表面反射回来之后，进行起始时间和终止时间的时间差的直接测量。DTOF的感光器件分为APD和SPAD(单光子雪崩二极管，工作在，增益大，灵敏度高)，测量距离几米到几百米。
ITOF是通过相位偏移的方法间接计算时间。测量距离近，精度优于DTOF。