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教程

成像原理

基础概念

焦距（物理焦距）

镜头的光学中心到感光元件之间的距离，用f表示，单位：mm；。

像素焦距

相机内参矩阵中的 fx​ 和 fy​ 是将物理焦距转换到像素坐标系的产物，可能不同。

主点（Principal Point）

• cx,cy​：

  • 相机光轴在图像坐标系中的像素坐标。

  • 理想情况下，主点位于图像的正中心（如 640×480 图像的主点为 (320,240)），但实际可能因镜头安装偏差存在微小偏移。

像元

即像素，像元尺寸即像素尺寸，单位：mm/μm。

，

其中dx,dy就是像元尺寸。

dx：单个像素水平方向的尺寸；

dy：单个像素垂直方向的尺寸;

像元尺寸获取从相机厂家的官网或者手册获取。