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前言

本文一开始是此文的第一部分，后随着我司各大具身团队对各个动作策略的实践、深入，觉得可以挖掘且分享的细节越来越多，比如LeRobot ACT，其效果也不错

ALOHA ACT的复现与应用：双臂下的智能分拣场景

故把其中的「LeRobot ACT的源码解析与真机部署」单独抽取出来，独立成此文

第一部分 封装的ALOHA ACT策略

如本博客中的此文《一文通透动作分块算法ACT：斯坦福ALOHA团队推出的动作序列预测算法(Action Chunking with Transformers)》所述

 下图左侧是CVAE编码器——包含一个transformer encoder，右侧是CVAE解码器——包含一个transformer encoder和一个transformer decoder)

1. 上图左侧的CVAE 编码器(采用类似BERT的transformer编码器实现)，其预测样式变量 的分布的均值和方差，该分布被参数化为对角高斯分布
   其输入是来自当前关节位置，和来自示范数据集的长度为的目标动作序列，前面再加上一个习得的类似于BERT中的“[CLS]”token，从而形成了一个长度的输入
   
   通过编码器之后，使用“[CLS]”对应的特征用于预测“风格变量”的均值和方差，这相当于CVAE 编码器的输出(当然，其同时也是CVAE解码器的输入之一)
2. 上图右侧的CVAE解码器(即策略)，通过和当前观测(当前观测包括图像cam1~cam4、机器人关节位置joints)的条件来预测动作序列(即接下来的k个动作)
   且他们使用ResNet图像编码器、transformer encoder，和transformer decoder来实现CVAE解码器

ACT模型的核心思想是同时预测一系列未来动作（称为"动作块"），而不是传统方法中单步预测动作。这种设计使机器人能够表现出更连贯、更具前瞻性的行为模式，特别适合需要精确协调的复杂任务

1.1 policies/act/modeling_act.py

`ACTPolicy`类继承自`PreTrainedPolicy`，作为用户接口层，负责输入/输出归一化、动作选择和训练过程管理

它包含两种关键的动作选择机制：

1. 一种是简单地维护预测动作的队列
2. 另一种是使用`ACTTemporalEnsembler`进行时序集成，通过加权平均多次预测结果来提高稳定性
   时序集成器使用指数权重函数（`w_i = exp(-temporal_ensemble_coeff * i)`），可以调整对新旧预测的重视程度

底层神经网络`ACT`类采用多模态Transformer架构，包括：

1. 可选的变分自编码器(VAE)编码器，用于在训练时捕获动作空间的潜在分布
2. 基于ResNet的视觉骨干网络，用于提取图像特征
3. Transformer编码器，处理来自不同输入模态（潜变量、机器人状态、环境状态、图像特征）的标记
4. Transformer解码器，通过交叉注意力机制整合编码器信息并生成动作序列
5. 动作回归头，将解码器输出转换为具体的控制信号
6. 位置编码在整个架构中起着关键作用，包括一维和二维的正弦位置编码，使模型能够处理序列和空间信息

模型支持两种训练方式：使用变分目标（带KL散度正则化）或直接使用L1损失

1.1.1 ACTPolicy类

1.1.2 ACTTemporalEnsembler类

1.1.3 ACT类

如代码中的ASCII图所示

                                 TransformerUsed alone for inference(acts as VAE decoderduring training)┌───────────────────────┐│             Outputs   ││                ▲      ││     ┌─────►┌───────┐  │┌──────┐     │     │      │Transf.│  ││      │     │     ├─────►│decoder│  │┌────┴────┐ │     │     │      │       │  ││         │ │     │ ┌───┴───┬─►│       │  ││ VAE     │ │     │ │       │  └───────┘  ││ encoder │ │     │ │Transf.│             ││         │ │     │ │encoder│             │└───▲─────┘ │     │ │       │             ││       │     │ └▲──▲─▲─┘             ││       │     │  │  │ │               │inputs    └─────┼──┘  │ image emb.      ││    state emb.         │└───────────────────────┘

整体结构包含三个主要组件：

1. 用于捕获动作分布的VAE编码器(训练时使用)
2. 处理多模态观察的Transformer编码器
3. 以及生成动作序列的Transformer解码器

1.3.1.1 __init__方法的实现

初始化方法构建了一个由多个精心设计的组件组成的网络：

1. 首先是可选的变分自编码器(VAE)部分，它采用BERT风格的设计，以CLS标记、机器人状态和动作序列作为输入，通过编码过程捕获动作分布的潜在表示

       def __init__(self, config: ACTConfig):# 初始化父类nn.Modulesuper().__init__()        # 存储配置参数  self.config = config      # 如果启用VAE模式if self.config.use_vae:  # 创建VAE编码器self.vae_encoder = ACTEncoder(config, is_vae_encoder=True)  # 创建分类标记嵌入层，只有1个标记self.vae_encoder_cls_embed = nn.Embedding(1, config.dim_model)  # 为机器人关节状态创建投影层，将其映射到隐藏维度# 如果提供了机器人状态特征if self.config.robot_state_feature:  # 从原始维度映射到模型维度self.vae_encoder_robot_state_input_proj = nn.Linear(self.config.robot_state_feature.shape[0], config.dim_model  )# 为动作（关节空间目标）创建投影层，将其映射到隐藏维度self.vae_encoder_action_input_proj = nn.Linear(# 动作特征的原始维度self.config.action_feature.shape[0],  # 映射到模型维度config.dim_model,  )

   VAE编码器使用固定的正弦位置编码和多层投影来处理不同类型的输入

               # 从VAE编码器的输出创建到潜在分布参数空间的投影层（输出均值和方差）# *2是因为需要输出均值和方差self.vae_encoder_latent_output_proj = nn.Linear(config.dim_model, config.latent_dim * 2) # 为VAE编码器的输入创建固定的正弦位置嵌入，为批次维度添加一个维度# *2是因为需要输出均值和方差num_input_token_encoder = 1 + config.chunk_size Ç# 如果有机器人状态，则增加一个标记if self.config.robot_state_feature:  num_input_token_encoder += 1# 注册一个不需要梯度的缓冲区self.register_buffer(  # 缓冲区名称"vae_encoder_pos_enc", # 创建正弦位置编码并扩展批次维度create_sinusoidal_pos_embedding(num_input_token_encoder, config.dim_model).unsqueeze(0),  )

   当`use_vae`设为False时，这部分会被完全跳过，模型将使用全零向量作为潜变量
2. 视觉处理采用配置化的预训练骨干网络（通常是ResNet），通过`IntermediateLayerGetter`提取深层特征

           # 用于图像特征提取的骨干网络# 如果使用图像特征if self.config.image_features:  # 从torchvision.models获取指定的骨干网络backbone_model = getattr(torchvision.models, config.vision_backbone)(  # 控制是否使用空洞卷积replace_stride_with_dilation=[False, False, config.replace_final_stride_with_dilation],  # 使用预训练权重weights=config.pretrained_backbone_weights,  # 使用冻结的批量归一化层（不更新统计信息）norm_layer=FrozenBatchNorm2d,  )# 注意：这里假设我们使用的是ResNet模型（因此layer4是最终特征图）# 注意：这个forward方法返回一个字典：{"feature_map": output}self.backbone = IntermediateLayerGetter(backbone_model, return_layers={"layer4": "feature_map"})  # 创建一个获取中间层输出的包装器

   这种设计使模型能够处理原始相机输入，而不需要手工设计的特征提取器
3. 核心Transformer结构包含编码器和解码器

           # Transformer（在使用变分目标训练时充当VAE解码器）self.encoder = ACTEncoder(config)      # 创建Transformer编码器self.decoder = ACTDecoder(config)      # 创建Transformer解码器

   

   前者处理包括潜变量、机器人状态(即机器人的关节角度joints等状态信息)、环境状态和图像特征在内的多模态输入

           # Transformer编码器输入投影。标记将被结构化为# [latent, (robot_state), (env_state), (image_feature_map_pixels)]# 从骨干网络最后一层特征数到模型维度if self.config.robot_state_feature:  # 为机器人状态创建投影层self.encoder_robot_state_input_proj = nn.Linear(  # 从原始维度映射到模型维度self.config.robot_state_feature.shape[0], config.dim_model  )# 如果使用环境状态特征if self.config.env_state_feature:  # 为环境状态创建投影层self.encoder_env_state_input_proj = nn.Linear(  # 从原始维度映射到模型维度self.config.env_state_feature.shape[0], config.dim_model  )# 为潜在向量创建投影层self.encoder_latent_input_proj = nn.Linear(config.latent_dim, config.dim_model) # 如果使用图像特征if self.config.image_features:  # 为图像特征创建1x1卷积投影层self.encoder_img_feat_input_proj = nn.Conv2d(  # 从骨干网络最后一层特征数到模型维度backbone_model.fc.in_features, config.dim_model, kernel_size=1  )

   后者通过交叉注意力机制生成动作序列

           # Transformer解码器# 为transformer的解码器创建可学习的位置嵌入（类似于DETR的对象查询）# 为每个动作块位置创建嵌入self.decoder_pos_embed = nn.Embedding(config.chunk_size, config.dim_model)  # 在transformer解码器输出上的最终动作回归头# 从模型维度映射到动作维度self.action_head = nn.Linear(config.dim_model, self.config.action_feature.shape[0])  # 重置模型参数self._reset_parameters() 

   特别值得注意的是位置编码的处理：一维特征使用简单的嵌入层，而图像特征使用复杂的二维正弦位置编码（通过`ACTSinusoidalPositionEmbedding2d`实现），确保模型能够理解空间关系

           # Transformer编码器位置嵌入# 为潜在向量预留1个标记n_1d_tokens = 1  # 如果有机器人状态，则增加一个标记if self.config.robot_state_feature: n_1d_tokens += 1# 如果有环境状态，则增加一个标记if self.config.env_state_feature:  n_1d_tokens += 1# 为一维特征创建位置嵌入self.encoder_1d_feature_pos_embed = nn.Embedding(n_1d_tokens, config.dim_model)  # 如果使用图像特征if self.config.image_features:  # 创建二维正弦位置嵌入self.encoder_cam_feat_pos_embed = ACTSinusoidalPositionEmbedding2d(config.dim_model // 2)  

该架构的模块化设计使其能够适应不同的任务需求：它可以处理多摄像头输入、不同的状态表示，并且可以通过配置参数调整如块大小、层数、头数等性能关键因素。最终，通过动作回归头，模型将解码器的输出映射为具体的控制信号，形成一个完整的感知-决策-控制流程，使机器人能够执行连贯、前瞻性的动作序列

1.3.1.2 _reset_parameters的实现

对于视觉处理，模型使用预训练的ResNet骨干网络(可配置)提取特征，并支持多摄像头输入

    def _reset_parameters(self):"""Xavier-uniform initialization of the transformer parameters as in the original code."""# 遍历编码器和解码器的所有参数for p in chain(self.encoder.parameters(), self.decoder.parameters()):  # 如果参数维度大于1（通常是权重矩阵if p.dim() > 1:  ）# 使用Xavier均匀初始化nn.init.xavier_uniform_(p)  

1.3.1.3 forward方法的实现

前向传播流程清晰分明：可选的VAE编码阶段(仅用于训练)、输入准备阶段、Transformer编码-解码阶段和输出阶段

1. Transformer部分的设计特别注重处理多模态输入和位置编码
   编码器处理包括潜在向量、机器人状态、环境状态和图像特征的标记序列，每种输入都有相应的投影层将其映射到共同的嵌入维度
   位置编码同样精心设计，包括一维序列的正弦位置编码和图像特征的二维正弦位置编码
2. 解码器则使用可学习的位置嵌入(类似DETR的对象查询)和交叉注意力机制从编码器输出生成动作序列

具体而言，方法首先处理批次大小确定，并根据配置和运行模式决定如何准备潜在向量

1. 当启用VAE且处于训练模式时，它构建一个BERT风格的输入序列——如下图左下角所示，以CLS标记开始，后跟机器人状态(如果配置)，最后是动作序列

   

2. 这些输入经过嵌入层投影到统一维度空间，并添加正弦位置编码以保留序列顺序信息

   

   经过VAE编码器处理后，如上图右上角所示，CLS标记的输出被用来生成潜在空间分布参数(均值和对数方差)，最后通过重参数化技巧（mu + exp(log_sigma/2) * 随机噪声）采样得到潜在向量

               # 将cls标记输出投影为潜在分布参数latent_pdf_params = self.vae_encoder_latent_output_proj(cls_token_out)  # 前半部分为均值参数mu = latent_pdf_params[:, : self.config.latent_dim]  # 后半部分为对数方差参数，这是2*log(sigma)，这样做是为了匹配原始实现log_sigma_x2 = latent_pdf_params[:, self.config.latent_dim :]  # 使用重参数化技巧采样潜在变量，mu + exp(log_sigma/2)*噪声latent_sample = mu + log_sigma_x2.div(2).exp() * torch.randn_like(mu)

   这是VAE训练的关键步骤，确保梯度可以通过随机采样过程反向传播
   若不使用VAE，则简单地使用全零向量作为潜在表示

接下来的多模态融合阶段展示了处理异构数据的精妙设计

1. 方法首先准备Transformer编码器的输入「接收包含多模态输入（机器人状态、环境状态和/或摄像头图像）的批次数据」：
   从投影后的潜在向量开始

           # 准备transformer编码器的输入，首先添加投影后的潜在变量encoder_in_tokens = [self.encoder_latent_input_proj(latent_sample)]  # 准备一维特征的位置嵌入encoder_in_pos_embed = list(self.encoder_1d_feature_pos_embed.weight.unsqueeze(1))  

   根据配置添加机器人状态和环境状态标记

           # 机器人状态标记，如果配置包含机器人状态特征if self.config.robot_state_feature:  # 添加投影后的机器人状态
   encoder_in_tokens.append(self.encoder_robot_state_input_proj(batch["observation.state"]))  # 环境状态标记，如果配置包含环境状态特征if self.config.env_state_feature: # 添加投影后的环境状态encoder_in_tokens.append(  self.encoder_env_state_input_proj(batch["observation.environment_state"]))

   对于图像处理，它遍历每个摄像头视角，通过ResNet骨干网络提取特征

           # 相机观察特征和位置嵌入，如果配置包含图像特征if self.config.image_features: # 用于存储所有相机的特征all_cam_features = [] # 用于存储所有相机特征的位置嵌入all_cam_pos_embeds = []  # 遍历每个相机for cam_index in range(batch["observation.images"].shape[-4]):  # 通过骨干网络提取特征cam_features = self.backbone(batch["observation.images"][:, cam_index])["feature_map"]  # 生成2D位置嵌入并转换为与特征相同的数据类型，(B, C, h, w) ， 将特征投影到模型维度cam_features = self.encoder_img_feat_input_proj(cam_features) # 添加到所有相机特征列表 all_cam_features.append(cam_features)  # 添加到所有相机位置嵌入列表all_cam_pos_embeds.append(cam_pos_embed)  

   添加二维位置编码，然后将所有特征拼接并重排为序列形式。这种设计允许模型无缝地整合来自不同来源的信息
2. 最后的Transformer处理阶段将所有准备好的标记和位置编码输入编码器，产生上下文化的表示
   解码器以全零输入开始，通过交叉注意力机制关注编码器输出的相关部分，生成动作表示序列

   

   最终通过线性层将这些表示映射为具体的动作向量

1.1.4 ACTEncoder类和ACTEncoderLayer类

1.1.5 ACTDecoder类和ACTDecoderLayer类

1.1.6 ACTSinusoidalPositionEmbedding2d类

1.2 policies/act/configuration_act.py

// 待更