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0 引言
在使用飞马D2000无人机搭载LiDAR500进行作业完成后，需要对数据进行预处理，方便给内业人员开展点云分类等工作。在开始操作前，先了解一下使用的软硬件及整体流程。
0.1 外业测量设备
- 无人机：飞马D2000S
- 激光模块：LiDAR500
0.2 点云预处理软件
0.3 原始数据
0.4 点云预处理流程
1 外业数据准备
将飞马D2000S和LiDAR500进行组装，利用无人机管家进行规划和飞行获取原始数据。
2 POS解算（飞马无人机管家）
对下载的POS数据（在智飞行里面连接飞机下载）进行POS解算。
2.1 打开智理图
2.1.1 GNSS格式转换
添加GNSS数据（可以一次性添加多架次）
点击确定
2.2 GNSS解算
选择观测文件（转换后的***.O文件）
勾选基准站，选择手动下载，点击下载。
- 解算方式：融合
- RTK轨迹：选择RTK轨迹文件
- 保持路径：选择保存路径文件夹
点击解算
3 点云轨迹解算（Inertial Explorer）
路径尽量都用英文
3.1 新建项目
File --> Empty Project
选择路径，设置文件名
3.2 数据转换
Tool --> Convert Raw GNSS to GPB
添加基准站数据
添加流动站数据，点击Convert
会跳出一个选择文件窗口，选择***.P文件，点击打开
弹出转换成功窗口，点击关闭
3.3 添加数据
3.3.1 添加基准站数据
设置 Name 以示区分不同架次数据
3.3.2 添加移动站数据
3.3.3 添加IMU数据
3.4 查看添加的三个数据的时间覆盖图
选择 File Data Coverage
点击ok
如下图，说明三个数据就是对的。
3.5 紧耦合差分解算
Process --> Process TC
- Profile：SPAN Airborne (STIM300) 选择 LiDAR500 对应的IMU
- Vehicle Profile：设置 LiDAR500 的参数
点击Process
忽略报错，点击Continue
正在处理
3.6 质量检查与轨迹导出
3.6.1 质量检查
点击下图红色框按钮，查看 POS 数据解算精度，一般位置精度小于 2cm，姿态精度横滚及俯仰小于 0.01°，航向小于 0.05°为解算正常。
左侧数据除以60为度，航向应不超过0.05°，横滚俯仰应不超过0.01°。
3.6.2 轨迹导出
Output --> Export to SBET
勾选GPS
4 智激光-点云数据预处理
4.1 新建项目
- 设置工程路径与名称
- 采集设备：第一次需要选择新建设备，根据输入设备名称（设备SN码），点击下载参数
选择轨迹文件
添加对应的激光数据
点击确定（这里检查点数据后面添加）
4.2 点云解算
- 处理过程勾选优化平差（去噪等不勾选，是因为后面点云处理会进行这几步操作）
- 夹角尽量不超过40°
等待解算完成
4.2.1 查看分层情况
点击剖面图，对着图标右键可以打开剖面设置窗口
根据剖面线查看检查处的点云分层情况
4.3 投影管理
点击 >> 可以选择系统自带的标准投影分带坐标系统
点击新建，可以自定义坐标系统
本次需要112°30′的坐标系统：
- 选择对应椭球
- 修改中央经线
4.4 坐标转换
- 选择LiDAR数据
- 调整范围：调整XYZ
- 新建转换配置（选择坐标系统，可以输入七参数，这样得到的就直接是正常高了）
确认输出路径，点击转换
转换完成后，提升是否添加，点击是
4.5 精度检查
4.5.1 添加数据
选择检查点文件，并确认坐标顺序 N E H 还是 E N H
4.5.2 精度检核
点击定位 --> 计算，查看中误差
4.6 点云成果
成果在项目文件夹下的Export文件夹里
这里只讲了外业点云数据的预处理，后面点云的精分类等处理操作另作说明。