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1.保存地图
启动gmapping
roslaunch slam_pkg gmapping.launch控制机器人完成对机器人的建图
在主文件夹下运行命令，相应的文件会保存在主文件，-f后面就是保存文件名
rosrun map_server map_saver -f map
2.加载地图
先启动roscore
cd到地图文件保存的地方，然后执行
rosrun map_server map_server map.yaml在新建终端，启动rviz
在rviz中add map并订阅话题/map