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一、舵机模块
1、0~180°舵机：控制类型为旋转角度。
2、o~360°舵机：控制类型为旋转速度。
思路：都是通过tim的pwm来进行控制的,即
HAL_TIM_PWM_Start(&htimx,TIM_CHANNEL_x);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx,TIM_CHANNEL_x,i);。
3、舵机的接线通常：
红色：电源正极线，连接到5V直流电源的正极。 黑色：接地线，连接到电源负极或GND（ Ground）。 棕色或黄色：信号线，接收到脉冲宽度调制（PWM）信号。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，
调整pwm的占空比进而控制舵机的转动，
舵机角度的控制对应关系是这样的（也就是说0度对应的高电平时长是0.5ms，180度对应的高电平时长是2.5ms）：
0度-----------0.5ms
45度----------1ms
90度-----------1.5ms
135度----------2.0ms
180度-----------2.5ms
360度舵机对应：
(快)0.5ms —（顺）----（慢）1.5ms（慢）----（逆）-----2.5ms（快）
定时器的PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1) 。