做心悦腾龙光环的网站网络推广策划案范文5篇

        当stm32RCT6使用位置环pid控制麦轮转动一定路程时，在这个时间段内想让一边轮胎速度加大应该怎么做？

        比如我pid的目标脉冲值为9000，在运行到3000的时候车偏左了，那我应该怎样让他回正，我想到的办法是增加其最大的脉冲值，但在到达目标脉冲值前较多的时间内其速度是pwm波的最大值，所以难以增大速度。还有办法是在pid函数中将其最大pwm输出的值限制为9000（满pwm为10000），当出现左偏的时候，给左轮的pid算完的pwm进行加1000，但实际效果难以看出，现在应该用什么方法。

        换种思路，用pid速度环控速，陀螺仪偏离后更改速度大小来矫正，在使用pid时会记录脉冲数，再使用位置环中的脉冲值相加来看圈数或目标位置，到了直接pwm给0让其停。

        在使用pwm让车停止时，pid计算的定时器中pwm会重新赋值，就会造成车在一瞬间停止，过一会又会自动启动，所以使用pwm让其停止不可取。

        则可以直接设置目标速度为零让其停止：在PID控制系统中，目标速度是关键的输入信号。如果希望车辆停止，最直接的方法就是将目标速度设置为0。

        现在直接使用设置目标速度为0会停止，但使用判断目标值是否到达后让其速度为0，不能停止。

        在对于目标值的判断开始放在主函数的while中，但无法实现，可能因为在执行别的代码

        然后一位在定时器中断中的if判断可以不断地进行判断，并且有优先级，但在定时器中的if好像不能成功判断

        

最开始时是将其封装在一个函数中
void PanDuan(int b)
{if(Position_L==b || Position_R==b || Position_HL==b || Position_HR==b){Stop();}
}
void Stop(void)
{MuBiao(0,0,0,0);//给目标值为0，速度将会清0，但会有个过程		
}
然后将其放在while中
if(Position_L== Get_MuB() || Position_R== Get_MuB() || Position_HL== Get_MuB() || Position_HR== Get_MuB() ){Stop();}
并且将目标值封装在一个函数中，保证数值的准确
int Get_MuB(void)
{return MuB;}
然后放在定时器中断中，但要明白定时器是一段时间进一次，则不一定进的那一次恰好相等，所以写为
if(Position_L>= Get_MuB() || Position_R>=Get_MuB() || Position_HL>=Get_MuB() || Position_HR>=Get_MuB()){Stop();}
当然在while中或一开始封装的函数中可以加else来判断是否成功进入if，但定时器中不行，会一直中断发数据，会使程序卡死。
else
{Serial_SendByte(1);}	

 结语

还在学习中，如有错误还请大佬们指出，有问题可相互交流