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使用liorf，编译没报错，但是roslaunch报错如下：

解决方法：

step1: 如果你之前没有安装 GTSAM，可以尝试安装它

step2: 检查是否缺少依赖库

ldd /home/zz/1210/devel/lib/liorf_localization/liorf_localization_imuPreintegration

ldd 后面跟完整路径。
如果输出中有 not found，说明你的系统缺少某些动态库。
我有一个not found是libmetis-gtsam.so => not found

step3：检查库是否存在

locate libmetis-gtsam.so

如果系统没有 locate 命令，先安装：

sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb

我的这个库存在，所以就是，没有链接好

step4：手动指定动态库路径

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc