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✅ 简明回答：
❌ 不完全一一对应！

URDF 是一种通用的坐标系描述格式，而 DH 是一种特定规则下的建模方式。URDF 比 DH 更自由，因此：

不是所有 URDF 都能直接转换成标准 DH 模型

也不是所有 DH 模型都能唯一还原成 URDF 表达

🧭 具体原因分析如下：

项目	URDF	标准 DH 模型
坐标系定义方式	任意设置 link/joint 的原点和姿态（xyz + rpy）	每个坐标系需满足 DH 构建规则
灵活性	非常高：支持任意坐标摆放	很严格：只允许沿 z 移动、绕 z 旋转，然后沿 x 移动、绕 x 旋转
关节轴方向	可任意指定 <axis xyz="..."/>	只能沿 z 轴（标准 DH 固定 z 为关节轴）
支持复杂结构	✔（并联、特殊夹角）	✘（z₁ 和 z₀ 不能共线或无交线）
坐标系数目	自由分布	每个关节 1 个坐标系，规则明确
角度单位	默认弧度	默认弧度
适配冗余	支持冗余轴（如 7 自由度）	支持但不方便表达耦合/冗余