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对于单线激光雷达生成的2D点云数据的处理，

虽然比较简单，

但网上的资料比较少，

PCL是避不开的，

但它主要处理的是3D点云，

对2D也可以处理，

但它是C++语言的，

如果使用的是C++语言开发，

那没什么说的，就选PCL ,

但对于用C#语言开发来说

要使用PCL，就比较麻烦

PCLSharp和PCLCSharp库都是.net framework框架

如果自己手搓，

用C++/CLI绝对是个大坑

PCL环境配置就是个麻烦的事情

而在CLR项目中，

频繁报错，无法定位原因，

又是一个头疼的问题，

故障大部分和配置有关，

而配置之间的关联又是一个大坑，

从入门到放弃，

几乎是个必然的选择。

而使用其他C#的点云处理库

AI推荐的一堆都不太适合，

目前综合来看，

使用PCLCSharp是个比较折中的路线。