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一、引言：从模块化到端到端的范式革命

（一）自动驾驶技术演进的三个时代

自动驾驶技术自诞生以来，经历了从机械化辅助到智能化决策的漫长演进。早期，以定速巡航为代表的 1.0 时代，仅实现了简单的速度控制，车辆仍需驾驶员全程主导操控。随着传感器与算法发展，进入 2.0 时代，车辆具备了自适应巡航、车道保持等功能，通过多传感器融合与简单机器学习算法，实现部分驾驶任务自动化，但系统架构仍基于传统的 “感知 - 决策 - 控制” 模块化设计。

传统 “感知 - 决策 - 控制” 模块化架构在应对复杂场景时，因模块间信息损耗和局部优化局限，难以突破长尾场景瓶颈。随着以 Transformer 为代表的 AI 大模型崛起，自动驾驶进入 3.0 时代 —— 端到端智能系统通过数据驱动实现从传感器输入到控制输出的全链路优化，成为破解 “类人驾驶” 难题的关键路径。

二、端到端智能系统的技术内核与变革价值

（一）技术架构的颠覆性创新

端到端智能系统在技术架构上实现了对传统自动驾驶体系的颠覆式创新。传统架构中，感知、决策和控制模块相互独立，各自完成特定任务后进行信息传递 。而端到端系统则借助神经网络，将这些环节融合为一个统一的架构。在感知层面，引入 BEV（鸟瞰图）建模技术，能将多摄像头采集的 2D 图像信息转化为统一的 3D 空间表征，提供更全面、直观的环境感知。

以特斯拉 FSD V12 版本为例，其采用端到端技术后，取消了传统的目标检测、路径规划等中间模块，直接将摄像头原始图像作为输入，通过神经网络模型输出车辆的驾驶指令，如方向盘转动角度、加速或制动信号等。这种架构减少了模块间的信息传递损耗和级联误差累积，使系统响应更迅速、决策更精准。国内的毫末智行 DriveGPT 同样基于大规模驾驶数据训练端到端模型，实现从摄像头图像到车辆轨迹规划的直接映射，有效提升了复杂场景下的驾驶安全性与流畅性。

（二）数据驱动的智能涌现能力

数据是端到端智能系统的 “燃料”，驱动着模型的智能涌现。随着数据规模的不断扩大，端到端系统展现出强大的场景泛化能力。特斯拉通过其庞大的车队收集了超 2000 万小时的人类驾驶视频，这些数据被用于 FSD 的训练，使模型能够学习到各种复杂路况和驾驶行为模式，从而在面对不同场景时做出合理决策。

为了充分挖掘数据中的隐含规律，端到端系统还采用了自监督