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之前的 blog
63、【OS】【Nuttx】任务休眠与唤醒：sleep
64、【OS】【Nuttx】任务休眠与唤醒：clock_nanosleep
分析了任务休眠中的 sleep 函数，下面继续来分析下 clock_nanosleep 函数中的核心功能 nxsig_clockwait
nxsig_clockwait
函数描述
先来看函数描述
nxsig_clockwait 检查传入的信号集（由 set 参数指定）。。。看到这里就不用往下看了，因为这个函数压根没有 set 入参，这个函数描述应该是很久没更新了，下面直接看函数实现
函数实现
函数入参：
- clockid：指定要使用的时钟源
- flags：用绝对时间还是相对时间
- rqtp：要休眠的时间
- rmtp：剩余待休眠的时间
参数检查，rqtp 时间要合法，主要是纳秒单位 tv_nsec
当前正在执行的任务 this_task() 是 ready 队列中第一个任务
当请求休眠时间 rqtp 为 0 时，sleep(0) 的行为在 POSIX 标准没有明确规定，不同系统表现会不一样
- 在 Linux 中，当调用 sleep(0) 时，会进入系统内核并调用 schedule()，主动让出当前 CPU 时间片，此时当前任务暂停运行，直到下一次被调度器重新选中
- 在 BSD 系统，当调用 sleep(0) 会直接返回，不做任何实际的休眠或调度操作，相当于空操作，此时当前任务不会主动让出 CPU
在 Nuttx 中，表现和 Linux 类似，下面来看下 sched_yield 这个函数的功能（从名字上看，yield 的含义有放弃，让步的意思，sched_yield 的功能就与调度让出有关）：
从函数描述可以看出
- sched_yield 强制当前正在运行的任务（线程或进程）主动放弃当前使用的 CPU
- 只允许优先级相同的其他任务运行，不会让低优先级任务获得 CPU
来看下 sched_yield 函数的实现：
核心的就是这段注释：
- 首先 sched_yield 不是直接通过调度器（如 Linux 中的 schedule()），而是通过将当前任务的优先级重新设置为原来的值来触发一次调度
- 在 Nuttx 中，当任务的优先级被重新设置时，即使优先级没有变化，调度器也会将该任务放到同优先级队列的末尾，然后通过上下文切换，使得当前任务主动放弃当前时间片，让其他同优先级任务先运行
等下篇 blog 再来分析 nxsched_set_priority，先接着往下看 nxsig_clockwait
- 接下来就是根据标志位 flags （相对时间&绝对时间）来启动看门狗定时器了，看门狗定时器之前 blog 29、【OS】【Nuttx】【最小系统】tickless 有分析过一些，主要就是通过普通定时器的后处理函数 nxsched_process_timer 的执行不断去判断看门狗任务有没有超时
- 另外，这里的编码不太好，rqtp 应该用卫语句，在函数一进来时就应该先判空，而不是后面每次用到的时候都要判断一下非空
- 启动完定时器后，接下来把当前任务从 ready 队列中去掉，然后当前任务设置成 TSTATE_WAIT_SIG，加入信号等待队列，等待被唤醒
- 接着切换上下文
- 等被信号唤醒后，重新回到该任务，开始执行下一行 wd_cancel，将该看门狗定时器去掉
- 最后更新下 rmtp 剩余休眠时间，休眠任务就结束了
下篇 blog 继续分析下 nxsched_set_priority