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这是用来可视化的launch文件

比如，我运行

roslaunch ur_description view_ur3.launch 

ur3模型

ur3e模型

ur5模型

ur5e模型

ur10模型

ur20模型

ur30模型

后来我搜了一下

UR5 和 UR10 都是由 Universal Robots（简称 UR）生产的协作机器人（cobot），它们的主要区别在于 负载能力、工作范围 和 应用场景。以下是这两款机器人主要参数和功能的对比：

1. 负载能力：

• UR5：最大负载能力为 5 kg。
• UR10：最大负载能力为 10 kg。

区别：UR10 的负载能力是 UR5 的两倍，适合需要搬运较重物体或进行重型操作的应用场景。

2. 工作范围：

• UR5：工作半径为 850 mm，可达的工作空间较小。
• UR10：工作半径为 1300 mm，有更大的工作空间。

区别：UR10 的工作半径更大，适合较大范围内的操作任务。

3. 尺寸与重量：

• UR5：更轻巧，适合空间较小的工作环境。
• UR10：较大且更重，但提供更大的工作空间和负载能力。

区别：UR5 更适合狭小的工作区域和灵活的应用，UR10 则适合需要较大工作范围和较重负载的应用。

4. 应用场景：

• UR5：适用于较轻的装配、搬运、测试等任务。
• UR10：适用于需要更大工作空间、较重负载的任务，例如包装、装配、机器操作、重型搬运等。

5. 速度：

• UR5：最大速度为 1 m/s。
• UR10：最大速度为 1.1 m/s。

区别：虽然差别较小，但 UR10 可以提供略高的最大速度，适用于快速搬运或自动化任务。

6. 适用领域：

• UR5：适合精密操作和较小负载的任务，如自动化测试、电子装配等。
• UR10：适合中等到重型负载任务，如金属加工、包装、材料搬运等。

7. 价格：

• UR5：相较于 UR10，通常价格稍便宜，因为它的负载能力较低。
• UR10：由于其更强的负载能力和更大工作范围，价格通常较高。

总结：

• UR5 适合轻负载、精密度高、空间要求小的应用。
• UR10 适合负载较重、工作范围较大的应用。

根据你的具体需求，选择合适的型号可以帮助你提高生产效率并满足任务需求。如果你的任务涉及较轻的物品搬运、装配等，可以选择 UR5；如果需要处理更重的物品或需要较大的操作空间，选择 UR10 会更合适。