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机器自动化控制器——第三章 轴指令 15
- MC_CamOut
- 变量
- ▶输入变量
- ▶输出变量
- ▶输入输出变量
- 功能说明
- ▶时序图
- ▶指令的中止
- ▶重启运动指令
- ▶多重启动运动指令
- ▶异常
MC_CamOut
- 结束通过输入参数指定的轴的凸轮动作
| 指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
|---|---|---|---|---|
| MC_CamOut | 解除凸轮动作 | FB |  | MC_CamOut_instance ( Slave :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , OutMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 ); |
变量
▶输入变量
| 输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|---|
| Execute | 启动 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 在上升沿开始指令。 |
| Deceleration | 减速度 | LREAL | 正值、 或“0” | 0 | 指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。 *1 |
| Jerk (Reserved) | 跃度 | LREAL | 0 | 0 | (Reserved) |
| OutMode (Reserved) | 同步解除 模式选择 | _eMC_OUT_ MODE | 0: _mcStop | 0 *2 | (Reserved) |
- 关于指令单位，请参阅 “NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或 “NY系列 工业用平板电脑/ 工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的 “单位转换设定”
- 有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
| 输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Done | 完成 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令执行完毕时变为TRUE。 |
| Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
| CommandAborted | 执行中断 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令中止时，变为TRUE。 |
| Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
| ErrorID | 错误代码 | WORD | * | 发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。 |
- 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
► 输出变量的反映时间
| 变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
|---|---|---|
| Done | 速度达到“0”时 | • Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后 |
| Busy | Execute的上升沿 | • Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时 |
| CommandAborted | • 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本 指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时 | • Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后 |
| Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
| 输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Slave | 从轴 | _sAXIS_REF | － | 指定从轴。 *1 |
1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
功能说明
- 通过本指令解除从轴的凸轮动作。
- 将Execute(启动)设为TRUE时，根据Deceleration(减速度)，以速度“0”为目标减速。
- 指令速度变为“0”后即完成。
- 对未进行凸轮动作的轴启动本指令时，会发生异常。
- 使用注意事项
- 凸轮数据变量为全局变量，可以从多个任务中查看或变更凸轮数据变量值。
- 从多个任务中变更凸轮数据变量值时，请编写通过多个任务进行改写处理时相互不会发生冲突的程序。
- 使用“全局变量的任务间排他性控制”功能进行凸轮数据变量的排他性控制时，请不要使用排他对象的凸轮数据变量启动运动指令。
- 否则会发生轻度故障等级的异常“凸轮表指定错误(错误代码：5439 Hex)”。
▶时序图
▶指令的中止
- 本指令执行中从轴发生轴异常时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(动作中)变为FALSE。
- 并且，轴根据本指令的Deceleration(减速度)进行减速。
- 关于轴异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
▶重启运动指令
- 无法重启本指令。
- 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。
▶多重启动运动指令
► 其它指令执行中的本指令启动
- MC_CamIn(凸轮动作开始)指令执行中启动本指令时，中断执行(CommandAborted)MC_CamIn(凸轮动作开始)指令，本指令变为Busy(执行中)。
- MC_CamIn(凸轮动作开始)指令非执行中时，如果启动本指令，会发生Error(错误)。
► 本指令执行中的其它指令启动
- 对本指令执行运动指令多重启动时，请指定从轴。
- 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待。
▶异常
- 启动本指令发生异常时，Error(错误)变为TRUE。
- 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
► 发生异常时的时序图
► 错误代码
- 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。