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在RTI Connext中，QoS继承关系是指一个QoS Profile可以从另一个QoS Profile继承配置，从而简化配置过程并提高可重用性。通过继承，子Profile会首先初始化为父Profile的所有QoS设置，然后可以覆盖其中的部分设置。

实现方式

1. 单继承： 使用base_name属性指定父Profile。例如：

<qos_library name="MyLibrary"><qos_profile name="ChildProfile" base_name="ParentLibrary::ParentProfile"><datawriter_qos><reliability><kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind></reliability></datawriter_qos></qos_profile>
</qos_library>

1. 在这个例子中，ChildProfile继承了ParentProfile的所有设置，并覆盖了DataWriter的reliability设置。

2. 组合（Composition）： 从Connext 6开始，支持通过<base_name>元素组合多个QoS Snippet（小片段）。例如：

<qos_library name="MyLibrary"><qos_profile name="ComposedProfile" base_name="BaseProfile"><base_name><element>Snippet1</element><element>Snippet2</element></base_name><datareader_qos><history><kind>KEEP_LAST_HISTORY_QOS</kind><depth>10</depth></history></datareader_qos></qos_profile>
</qos_library>

在这个例子中，ComposedProfile继承了BaseProfile，并组合了Snippet1和Snippet2的设置。

实际例子

以下是一个完整的继承和组合的例子：

<dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="https://community.rti.com/schema/7.5.0/rti_dds_qos_profiles.xsd" version="7.5.0"><qos_library name="ExampleLibrary"><!-- 父Profile --><qos_profile name="BaseProfile"><datawriter_qos><reliability><kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind></reliability></datawriter_qos></qos_profile><!-- 子Profile，继承BaseProfile --><qos_profile name="DerivedProfile" base_name="ExampleLibrary::BaseProfile"><datawriter_qos><history><kind>KEEP_LAST_HISTORY_QOS</kind><depth>5</depth></history></datawriter_qos></qos_profile><!-- 组合多个Snippet --><qos_profile name="ComposedProfile" base_name="DerivedProfile"><base_name><element>Snippet1</element><element>Snippet2</element></base_name><datareader_qos><durability><kind>TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS</kind></durability></datareader_qos></qos_profile></qos_library>
</dds>

在这个例子中：

1. BaseProfile定义了DataWriter的reliability为RELIABLE。
2. DerivedProfile继承了BaseProfile，并覆盖了history设置。
3. ComposedProfile继承了DerivedProfile，并组合了Snippet1和Snippet2，同时为DataReader设置了durability。

使用场景

• 简化配置：通过继承和组合，可以避免重复定义相同的QoS设置。
• 提高可维护性：当需要修改某些通用设置时，只需更新父Profile或Snippet即可。

Sources:

• QoS Profile Inheritance and Composition
• RTI Connext Builtin QoS Profiles