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环形缓冲区

判断是否为空：看读是不是等于写

判断是否写满：写的长度等于buff长度

消息队列

  队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中 断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之 间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的 长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以 也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的！所以有必要深入的了解 FreeRTOS 的队列。

下面几幅图简单的演示了一下队列的入队和出队过程。

 向队列发送第一个信息

图中任务 A 的变量 x 值为 10，将这个值发送到消息队列中。此时队列剩余长度就是 3 了。前面说了向队列中发送消息是采用拷贝的方式，所以一旦消息发送完成变量 x 就可以再 次被使用，赋其他的值。

  向队列发送第二个信息

图中任务 A 又向队列发送了一个消息，即新的 x 的值，这里是 20。此时队列剩余长 度为 2。

图中任务 B 从队列中读取消息，并将读取到的消息值赋值给 y，这样 y 就等于 10 了。任务 B 从队列中读取消息完成以后可以选择清除掉这个消息或者不清除。当选择清除这个 消息的话其他任务或中断就不能获取这个消息了，而且队列剩余大小就会加一，变成 3。如果 不清除的话其他任务或中断也可以获取这个消息，而队列剩余大小依旧是 2。                 
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_61672347/article/details/125568639

常用函数

创建队列

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

复位

BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

删除

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

写队列

/* 等同于xQueueSendToBack* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait*/
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t    xQueue,const void       *pvItemToQueue,TickType_t       xTicksToWait);/* * 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait*/
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t    xQueue,const void       *pvItemToQueue,TickType_t       xTicksToWait);/* * 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);/* * 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait*/
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t    xQueue,const void       *pvItemToQueue,TickType_t       xTicksToWait);/* * 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

读队列

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait );BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t    xQueue,void             *pvBuffer,BaseType_t       *pxTaskWoken

查看

/** 返回队列中可用数据的个数*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );/** 返回队列中可用空间的个数*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );