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今天来学习一下GPS相关的知识点，使用的是u-blox 的NEO-6M/7MGPS模块。
NMEA-0183 协议简介
NMEA-0183 是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。
通信方式：串口通信
数据格式：采用ASCII码来传递GPS定位信息，每条数据称为“帧”或“句子”。
帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh(CR)(LF)
1、“$”：帧命令起始位 2、aaccc：地址域，前两位为识别符（aa），后三位为语句名（ccc） 3、ddd…ddd：数据 4、“*”：校验和前缀（也可以作为语句数据结束的标志） 5、hh：校验和（check sum），$ 与 * 之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算[相同为0，不同为1]，得到校验和后，再转换为16进制格式的ASCII字符） 6、(CR)(LF)：帧结束，回车和换行符
[UTC] UTC 时间即协调世界时，相当于本初子午线(0 度经线)上的时间，北京时间比 UTC 早 8 个小时。
指令说明
GPS模块串口发送的句子：
$GPVTG,,T,,M,0.380,N,0.704,K,A*2B
$GPGGA,061447.00,4003.520926,N,11620.220960,E,1,04,7.55,61.0,M,-8.7,M,,*7D
$GPGSA,A,3,17,19,05,20.9.51,7.55,5.79*0A
$GPGSV,3,1,12,02,,,27,03,,,27,04,,24,05,31,235,47*4B
$GPGLL,4003.520926,N,11620.220960,E,061447.00,A,A*6E
$GPRMC,061448.00,A,4003.520920,N,11620.220964,E,0.301,,310524,,,A*71$GPVTG 速度和航向信息
$GPVTG语句的基本格式如下：$GPVTG,(1),T,(2),M,(3),N,(4),K,(5)*hh(CR)(LF)
(1) 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输） (2) 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输) (3) 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输) (4) 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输) (5) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
$GPVTG,,T,,M,0.380,N,0.704,K,A*2B 句子解析：
,,T：真北航向（空缺，表示无数据）
,,M：磁北航向（空缺，表示无数据）
0.380,N：表示地面速度，0.380节，单位为海里/小时（N）
0.704,N：表示地面速度，0.704公里/小时（K）
A：模式指示，A表示自主定位
2B：表示校验和（$ 和 * 之间的数据进行异或运算）
GPRMC 推荐定位信息（常用）
$GPRMC语句的基本格式如下：$GPRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF)
(1) UTC时间，hhmmss（时分秒）
(2) 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
(3) 纬度ddmm.mmmmmm（度分），若前导位数不足，则用0填充
(4) 纬度半球N（北半球）或S（南半球），若前导位数不足，则用0填充
(5) 经度dddmm.mmmmmm（度分）
(6) 经度半球E（东经）或W（西经）
(7) 地面速率（000.0~999.9节）
(8) 地面航向（000.0~359.9度，以真北方为参考基准）
(9) UTC日期，ddmmyy（日月年）
(10)磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0）
(11) 磁偏角方向，E（东）或W（西）
(12) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
$GPRMC,061448.00,A,4003.520920,N,11620.220964,E,0.301,,310524,,,A*71 句子解析
061448.00：UTC时间，06时14分48秒
A：定位状态，有效定位
4003.520920,N：纬度，40度03.520920分，北纬，N表示北半球。范围：000.0~359.9度。
11620.220964,E：经度，116度20.220964分，东经，E表示东经。
0.301：地面速度，0.301节（海里/小时）。范围：000.0~999.9节。
,,：地面航向（空缺，表示无数据）
310524：日期，31日05月24年
,,,：磁偏角度数和方向都空缺
A：模式指示，A表示自主定位
71：表示校验和（$ 和 * 之间的数据进行异或运算）
本篇完。
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