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挂载在CAN总线上的所有设备初始都默认为接收方，当某一个设备想要广播自己的数据时，会变成发送方

1、接收方数据采样

总线上所有设备约定波特率，确定每一位数据位的时长。

为保证采样点在数据位中心附近，可以初始跳变沿为参考，延迟半个数据位左右的时间，进行第一次的数据采样

2、位时序

对每一个数据位进行细分

Tq可在程序中自己指定

（1）硬同步（硬件同步/初始位置同步）

发送方的SOF下降沿对应SS段，但这个下降沿并不在接收方的SS段里，此时接收方把自己的SS段与波形的下降沿对齐

（2）再同步（重新同步）

由于不同设备的时钟精度不一样，可能会存在系统误差（如发送方1微秒发送一个数据，而接收方由于时钟不是绝对精确，导致1.05微秒接收一个数据），

再同步就是为了补偿误差

SJW = 1~4Tq，SJW是补偿的最大值，具体补偿多少宽度，由误差大小和SJW共同决定。

如果误差小于或等于SJW，那么误差为几个Tq就补偿几个Tq；如果误差大于SJW，那么只会补偿SJW指定的Tq数（可防止波形中的噪声对位时序造成过大影响）

3、波特率计算

SS固定1Tq，其他自己设置