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地图种类

栅格地图

1. 地图的初始化
   在Cartographer中，栅格地图通过概率值来表示每个栅格的状态。每个栅格的初始概率值通常设置为0.5，表示未知状态。这种初始化方式允许算法在后续扫描匹配和更新过程中逐步修正这些概率值，从而提高地图的精度和可靠性。
2. 地图的更新
   初始化完成后，Cartographer会通过扫描匹配算法将新的激光雷达数据插入到栅格地图中。每次扫描都会根据其与子地图的匹配结果更新栅格的概率值。例如，如果扫描点被检测为“击中”，则对应的栅格概率值会增加；反之，如果为“未击中”，则概率值会减少。
   

坐标系种类

ros坐标系

ros坐标系中其坐标轴：X -> 朝前，Y -> 朝左，Z -> 朝上。

像素坐标系

像素坐标系是地图数据中的二维坐标系，其原点通常位于cartographer地图左上角(X -> 朝前，Y -> 朝左，Z -> 朝上)，X轴向右，Y轴向下。

物理坐标系(世界坐标系)

世界坐标系中其坐标轴：Y -> 朝前，X -> 朝右，Z -> 朝上，将世界坐标系旋转90°即为ros坐标系和cartographer地图坐标系。

参考链接：
cartographer代码阅读(4)——世界坐标系点和像素坐标系点的转换
ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
ROS学习笔记（二） ros 坐标系