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教程

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激光雷达

激光

激光（Laser），是一种人造的、高度纯净的单色光。

雷达

激光器+旋转机构=雷达。

雷达根据激光探头发出激光束的数量，一般可以分为单线激光雷达(2D激光雷达)和多线激光雷(3D激光雷达)。

作用

测距原理

激光雷达测距方式主要是三角测距和TOF（Time of Fly，飞行时间）测距两种。

三角测距

激光器----物体----图像传感器。

三角测距的一大缺点，物体距离越远，测距误差越大。

精度--厘米。

TOF测距

激光器----物体----计时器。

精度--毫米。

 扫描点的时间同步

问题

当机器人静止进行扫描时，激光雷达旋转一圈扫描到的点序列都是以机器人当前静止位置作为参考的。

当机器人处于移动状态进行扫描时，激光雷达旋转一圈扫描到的点序列依然是以雷达起始时刻的机器人位置为参考，因为雷达不知道机器人的运动状态。

校正

不管是单线激光雷达还是多线激光雷达校正方法是一样的。

校正方法主要有纯估计法和里程计辅助法。