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在电动汽车扭矩控制模式中，驱动模式是其最重要的控制模块，负责车辆正常驱动前进及倒退行车的扭矩控制。驱动控制模式下，一般根据采集的油门踏板信号开度值、当前档位、驾驶模式、车速等信号通过驱动扭矩MAP、当前模式最高限速、当前模式电机电池最高功率扭矩限制等输出当前整车需求扭矩，驱动车辆按照驾驶员驾驶意图行车。
目录
一、驱动模式扭矩控制设计需要的技术资料
1、整车参数
2、动力性要求
3、电机转速扭矩特性MAP
4、油门踏板电气特性
5、最高限速
6、驾驶模式分类及要求
7、电池功率输出特性
二、驱动模式计算输入信号
1、油门踏板开度值
2、当前车速
3、当前档位
4、当前驾驶模式
5、当前允许输出最大扭矩
三、驱动模式扭矩控制计算方法
1、当前最大允许输出扭矩
2、油门开度及档位系数
3、加速控制扭矩系数
4、限速扭矩系数
5、驱动需求扭矩
四、总结
一、驱动模式扭矩控制设计需要的技术资料
1、整车参数
包括整车质量，传动比、主减速比，轮胎滚动半径等
2、动力性要求
加速性，如0-50km/h、0-100km/h加速时间；爬坡度，如满足20%爬坡度
3、电机转速扭矩特性MAP
一般由电机厂家通过台架测试获得，包含不同电机转速对应的最大扭矩特性、不同电机转速及扭矩对应机械功率、电功率、电压、电流、电机效率、系统效率等
4、油门踏板电气特性
油门踏板采集电压范围及对应的油门开度值，一般包括2路油门踏板采集信号
5、最高限速
车辆D挡、R挡最高车速，如D挡最高车速130km/h，R挡最高车速30km/h
6、驾驶模式分类及要求
如经济模式、正常模式、运动模式，不同驾驶模式的加速时间、最大功率等，对应设定不同的扭矩MAP
7、电池功率输出特性
峰值允许输出功率及持续允许输出功率（该数据一般会通过BMS通过CAN总线实时发送），需要BMS相关信号的CAN通讯协议
二、驱动模式计算输入信号
1、油门踏板开度值
根据采集的两路油门踏板电压值通过滤波、解析、开度值计算、故障判定等算法得到当前油门踏板开度值作为驱动模式的输入信号
2、当前车速
根据采集的ABS车速及当前电机转速、传动比、轮胎滚动半径计算的车速，通过对比计算得到当前车速，作为驱动模式的输入信号
3、当前档位
根据采集的档位信号，通过档位管理控制模块判断得到当前的实际档位值为D挡或R挡，作为驱动模式的输入信号
4、当前驾驶模式
根据采集的驾驶模式信号，通过解析判断得到当前的驾驶模式，作为驱动模式的输入信号
5、当前允许输出最大扭矩
根据电机转速扭矩特性，MCU发送的当前允许最大输出扭矩，BMS发送的当前最大输出功率计算得出的最大输出扭矩，当前驾驶模式限制的最大功率计算得出的最大输出扭矩，对比取小作为当前允许输出最大扭矩
三、驱动模式扭矩控制计算方法
1、当前最大允许输出扭矩
根据当前驾驶模式及电机输出特性、电池输出特性得到的最大允许输出扭矩值，保证输出扭矩不超限，一般处理后得到一个最大输出扭矩值，该数值随采集的车辆信息实时变化，该数值最为当前输出扭矩的基准值
2、油门开度及档位系数
根据当前实际档位及油门踏板开度（即当前驾驶员的加速驾驶意图），满足驾驶员的加速意图，一般处理后得到油门开度值0-100%及档位值1或-1
3、加速控制扭矩系数
根据当前车速及计算的加速度，保证加速时间满足动力性要求，且加速过程平稳无扭矩频繁波动，一般会以当前车速作为一个输入量，加速度作为另一个输入量，扭矩系数作为输出量，制定一个MAP，基本原则是当同等车速条件下加速度越大，系数越小，同等加速度条件下，车速越小，系数越大，MAP数值可通过仿真及实车测试确定，最终输出一个0-1的加速控制扭矩系数
4、限速扭矩系数
根据当前驾驶模式及档位下的车辆最高车速限制，保证车辆动力性平顺性满足的基础上满足限速条件，避免超出最高车速或在最高车速附近震荡；一般采用PI控制算法进行车速控制，当驾驶员大油门加速时，接近设定最高车速时逐步降低限速扭矩系数，最终输出扭矩保持车辆以最高车速稳速行车，P、I数值可以通过仿真及实车标定测试确定，最终输出一个0-1的限速扭矩系数
5、驱动需求扭矩
综合以上计算结果，用当前最大允许输出扭矩乘以油门开度及档位系数、加速控制扭矩系数、限速扭矩系数得出当前驱动需求扭矩，此外可以在此需求扭矩基础上给出扭矩增加减小步长限制，避免扭矩变化过快引起不好的驾驶感受
四、总结
本文介绍了电动汽车驱动模式扭矩控制设计需要的技术资料、驱动模式计算的输入信号及扭矩计算方式，给出了一种电动汽车驱动模式扭矩控制的设计方法，希望能给相关技术人员带来一定参考和帮助。