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主要参考： https://book.guyuehome.com/ROS2/1.系统架构/1.3_ROS2安装方法/
官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

虚拟机与ubuntu系统安装

略，见参考文档
ubutun换国内源，略

1. 设置本地语言

确保您有一个支持UTF-8的语言环境。如果您处于最小环境（例如Docker容器），则该语言环境可能是最小的Posix。我们测试以下设置。但是，如果您使用不同的UTF-8支持的语言环境，那应该很好。

在Terminal命令段输入

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify settings

2. 设置源

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考https://www.guyuehome.com/37844

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装ROS2

官方原文：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html#install-ros-2-packages

ros-humble-desktop 包含 (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
ros-humble-ros-base 安装（Bare Bones）：通信库，消息软件包，命令行工具。没有GUI工具。
ros-dev-tools 开发工具：编译器和其他构建ROS软件包的工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop 
sudo apt install ros-dev-tools

设置环境变量

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

案例测试

案例1 底层通信系统DDS

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者(talker)节点：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的监听者节点：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

实例2 ： 打开小海龟仿真器

一个端口，启动海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另一个端口，启动控制海龟端口

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key