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FreeRTOS滴答

FreeRTOS需要有一个时钟参照，并且这个时钟不会被轻易打断，所以最好选择systick

为什么需要时间参照

就是在高优先级任务进入阻塞态后，也可以理解为进入delay（）函数后，需要有一个时间参照，就是需要计时，看是否delay函数结束，这就是为什么需要systick。

上下文切换

上下文就是代码的执行状态（就是这段代码有没有执行过）

还有一些变量数据，比如a=1;这种变量。

任务的切换

当任务A需要切换时，就需要此刻保存任务A的上下文，就是数据，执行到哪一行等

那么，怎样进行保存任务的这些数据呢？

我们都知道，任务都是在CPU中运行，而CPU中有许多寄存器，而在任务A执行的情况中，CPU中所有的值都为任务A的，

而每个任务都有一个属于自己的任务栈。

所以，任务A在切换的途中，就会将自己所有在CPU中的数据都拷贝到任务栈中。

任务切换时，CPU中只保存任务的指针，而数据都拷贝在任务对应的栈中。

当任务被恢复时，CPU直接利用指针来查找相应的数据栈

后将数据恢复到CPU中。