网页制作工具可以发布网站吗美丽说网站代码与蘑菇街网站代码是用什么网站语言做的
目录
一、点云数据路径
二、导入相关头文件
三、编写主程序代码
四、CMakeLists文件编写
五、rviz配置
参考链接：学习笔记：使用Octomap将点云地图pcd转换为三维栅格地图，并在rviz中可视化_点云地图转为占据栅格地图-CSDN博客
Octomap 在ROS环境下实时显示_octomap在ros环境下实时显示-飞天熊猫-CSDN博客
一、点云数据路径
https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud/tree/master/data
二、导入相关头文件
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>三、编写主程序代码
int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "publish_pointcloud"); // 初始化ROS节点ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄// 从参数服务器获取参数std::string path = "/home/yzh/catkin_ws_acados_mpc/src/mpc_controller/data/test2.pcd";std::string frame_id = "map";std::string topic = "pointcloud_topic";int hz = 5; // 发布频率，单位 Hz// 加载点云数据到pcl::PointCloud对象中pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud; pcl::io::loadPCDFile(path, pcl_cloud); // 从文件加载点云数据// 创建Publisher对象，将点云数据发布到指定话题ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, 10); // 转换PCL点云到ROS下的 PointCloud2 类型sensor_msgs::PointCloud2 output; pcl::toROSMsg(pcl_cloud, output);output.header.stamp = ros::Time::now(); // 设置时间戳output.header.frame_id = frame_id; // 设置坐标系框架// 打印参数信息std::cout << "path = " << path << std::endl;std::cout << "frame_id = " << frame_id << std::endl;std::cout << "topic = " << topic << std::endl;std::cout << "hz = " << hz << std::endl;ros::Rate loop_rate(hz); // 设置发布频率 while (ros::ok()) { pcl_pub.publish(output); // 发布 PointCloud2 数据ros::spinOnce(); // 处理所有回调函数loop_rate.sleep(); // 按照指定频率睡眠}四、CMakeLists文件编写
主要是将点云相关的包找到。
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(mpc_controller)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgs
)
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}${PCL_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(map_node${catkin_LIBRARIES}${PCL_LIBRARIES}
)五、rviz配置
给点云变颜色，根据z轴变颜色。
