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作者： 陈梓洋
环境： ubuntu 22.04lts
时间： 2025年4月29日
Docker 容器双网卡访问物理雷达网络教程
这个教程适用于这样的场景：容器保留原有 ROS 通信网络（如 bridge 网络），同时需要访问一个物理设备（如雷达）所在的局域网（如 192.168.1.x 网段）。
关键目标是：不改动原容器网络结构，仅新增一块可以访问雷达的“第二网卡”。
建立 docker自定义结构
1. 建立 my_bridge_network（ROS 容器通信用）
我们首先创建一个用于容器间 ROS 通信的桥接网络 my_bridge_network。这个网络不会连接物理设备，但非常适合多个容器之间共享 ROS master。
执行：
docker network create \--driver bridge \--subnet=172.18.0.0/16 \my_bridge_network
2. 启动 ROS Master 容器
可以用官方 ros:noetic 镜像运行一个 ROS master 容器，挂载到刚才创建的 my_bridge_network 上：
docker run -dit \--network my_bridge_network \--name ros_master_container \ros:noetic \roscore
这一步会启动 roscore 并在容器内部监听 11311 端口，作为整个 ROS 网络的主节点。
3. 启动 HAP 驱动容器（挂入 my_bridge_network）
然后运行实际驱动或应用逻辑的容器，同样挂载到 my_bridge_network，并通过环境变量连接 ROS master：
docker run --privileged -it \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \--volume=/home/dw/docker/hap:/home/catkin_ws/src \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \--network my_bridge_network \--ipc=host \--shm-size=1gb \--name=hap_driver_container \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="ROS_MASTER_URI=http://ros_master_container:11311" \--env="ROS_DOMAIN_ID=28" \ros:noetic /bin/bash
以上步骤完成后，你的 ROS 系统就已经建立了一个基础的通信网络：
- 所有容器都连在
my_bridge_network上； - 使用容器名
ros_master_container替代 IP，方便维护； - 后续只需确保 ROS master、topic、TF、参数服务器都通过这个网络同步即可。
下一部分将介绍如何在此结构下单独为 HAP 容器追加一张物理雷达网卡，用于直接访问外部设备。
双网卡
1. 宿主机准备：创建 macvlan 网络
假设：
- 宿主机连接雷达的网卡为
enp44s0 - 雷达 IP 为
192.168.1.100 - 我们分配容器使用的 IP 为
192.168.1.242 - 网关是
192.168.1.1（可选）
在宿主机执行：
docker network create -d macvlan \--subnet=192.168.1.0/24 \--gateway=192.168.1.1 \-o parent=enp44s0 \radar_macvlan
这一步创建了一个 macvlan 网络，允许容器“直接插到”物理网段上。
2. 给已运行的容器挂上第二块网卡
容器原本就运行在 my_bridge_network 上（不要动它），现在追加一张网卡：
docker network connect \--ip 192.168.1.242 \radar_macvlan \hap_driver_container
这条命令不会替换原来的网络，只是添加第二块网卡（通常在容器里叫
eth1）。
3. 宿主机打开混杂模式（允许转发 MAC）
这一步必须做，否则容器的 ARP 请求可能会被物理网卡过滤掉。
sudo ip link set enp44s0 promisc on
确认开启：
ip link show enp44s0 | grep PROMISC
4. 宿主机自身也加入 macvlan 网络（中继 + ARP）
即使开了 promisc，容器和雷达之间也可能互不认识。这一步让宿主变成中继节点。
sudo ip link add radar0 link enp44s0 type macvlan mode bridge
sudo ip addr add 192.168.1.241/24 dev radar0
sudo ip link set radar0 up
注意：容器和 radar0 不能使用相同 IP；最好选
.241等不冲突的地址。
5. 容器内部配置路由（重要）
进入容器：
docker exec -it hap_driver_container bash
配置 eth1：
ip link set eth1 up
ip addr add 192.168.1.242/24 dev eth1
ip route add 192.168.1.0/24 dev eth1
验证：
ping 192.168.1.100
如果能通，说明雷达已经可以被访问了。
6. 可选：提交镜像，保存当前环境
docker commit hap_driver_container hap_driver_ready:latest
7. 最后手段(未经过测试)
在宿主机上新增一个 macvlan 子接口（macvlan-to-host）
即便开启了 promisc，有时宿主机到容器的流量仍然不透。可以创建一个与容器同网段的 macvlan 接口，让宿主机本身也以 macvlan 身份“加入”这个网段：
# 1. 建立 macvlan 子接口 radar0
sudo ip link add radar0 link enp44s0 type macvlan mode bridge# 2. 分配一个可用 IP（避开 .100 和 .242）
sudo ip addr add 192.168.1.241/24 dev radar0# 3. 启动接口
sudo ip link set radar0 up# 4. 验证
ip addr show radar0
ping 192.168.1.100 # 此时宿主机也用 macvlan 身份 ping，应能通
原理：宿主机本身也变成了这个 macvlan 网络的“节点”，能正确回应 ARP 并中继流量给容器。
总结
这个结构下，你的容器拥有两张网卡：
- eth0 → 保持原有 ROS 网络结构（bridge / ros_master 互通）
- eth1 → 单独访问物理雷达网络，不依赖 host 网络，不干扰 ROS
以后可以直接挂 radar_macvlan 网络给其他容器，实现多个模块共享雷达数据。
附记:
由于**LiDAR_IMU_Init**根本没有ros2版本，本人也无法迁移这种大型项目。
于是我在 ubuntu 22.04lts内构建了4个ros1 docker。
hap_driver_container
docker run --privileged -it \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \--volume=/home/dw/docker/hap:/home/catkin_ws/src \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \--network my_bridge_network \--ipc=host \--shm-size=1gb \--name=hap_driver_container \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="ROS_MASTER_URI=http://ros_master_container:11311" \--env="ROS_DOMAIN_ID=28" \ros:noetic /bin/bashwit_driver_container
docker run --privileged -it \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \--volume=/home/dw/docker/wit:/home/catkin_ws/src \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \--network my_bridge_network \--ipc=host \--shm-size=1gb \--name=wit_driver_container \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="ROS_MASTER_URI=http://ros_master_container:11311" \--env="ROS_DOMAIN_ID=28" \ros:noetic /bin/bashlidar_imu_container
docker run --privileged -it \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \--volume=/home/dw/docker/li_init:/home/catkin_ws/src \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \--network my_bridge_network \--ipc=host \--shm-size=1gb \--name=li_init \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="ROS_MASTER_URI=http://ros_master_container:11311" \--env="ROS_DOMAIN_ID=28" \li_init:1.0 /bin/bashros_master_container
docker run --privileged -it \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \--volume=/home/dw/docker/ros_master:/home/catkin_ws/src \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \--network my_bridge_network \--ipc=host \--shm-size=1gb \--name=ros_master_container \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.50:11311" \ros:noetic /bin/bash最后终于可以同时连接串口imu和网口雷达，做标定测试了！