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wzjs 2025/9/3 7:30:11

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CAN 通信

CAN总线协议（Controller Area Network），控制器局域网总线，是德国BOSCH（博世）公司研发的一种串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一

10.1. can fd配置

在使用can之前，需要对can进行配置

注意

野火Android SDK中，如果发现can设备树配置和can驱动跟下面图片对不上，请联系技术支持更新。

../../_images/can_dts.png

../../_images/can_drv.png

10.2. CAN硬件连接

CAN模块之间接线：CAN_1H接CAN_2H，CAN_1L接CAN2_L

10.3. can通信测试

在Android系统中，同样可以使用can-utils工具进行测试。不过想要通过adb shell进行can测试，需要在Android SDK中自行移植can-utils。

通信测试

执行adb
adb shell超级用户权限
su更改测试工具权限
chmod 0777 candump
chmod 0777 cansend查询当前网络设备:
ifconfig -aCAN启动:关闭CAN:ip link set can0 downip link set can1 down设置比特率500KHz:ip link set can0 type can bitrate 500000ip link set can1 type can bitrate 500000打印can0信息:ip -details link show can0ip -details link show can1启动CAN:ip link set can0 upip link set can1 upCAN接收:开启打印，等待接收:candump can0 &CAN发送:发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:cansend can1 123#DEADBEEF

10.4. Android app can通信测试

在Android系统中,想要实现Android app去实现can通信，首先我们介绍一下Android jni

10.4.1. Android jni

Java Native Interface ，即 Java 本地接口作用：使得 Java 与本地其他类型语言（如 C、C++ ）进行交互。实际的使用中，Java 需要与本地代码进行交互，因为 Java 项目具备跨平台的特点，所以 Java 与本地代码交互的能力非常弱，采用 JNI 特性，增强 Java 与本地代码交互的能力。