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在 ROS 2 中，ros2 命令行工具提供了一系列子命令用于管理和调试 ROS 2 组件。下面详细介绍各个子命令的使用方法和适用场景。
- daemon: 自检/配置ROS 2守护程序
- launch: 运行launch文件
- lifecycle: 具有托管生命周期的自检/管理节点
- msg: 自检 msg 类型
- node: 自检ROS节点
- param: 在节点上自检/配置参数
- pkg: 自检ROS包
- run: 运行ROS节点
- security: 配置安全设置
- service: 自检/调用ROS服务
- srv: 自检 srv 类型
- topic: 自检/发布ROS话题
ros2 daemon
作用：用于管理和检查 ROS 2 守护进程（Daemon）。该守护进程在后台运行，缓存节点、话题等信息，以加速命令行工具的查询。
常见用法：
ros2 daemon status # 检查守护进程状态
ros2 daemon stop # 停止守护进程
ros2 daemon start # 启动守护进程（通常不手动执行）
ros2 daemon restart # 重新启动守护进程
适用场景：适用于命令运行缓慢时，重启守护进程加速查询。
ros2 launch
作用：用于启动 ROS 2 Launch 文件，该文件可以同时启动多个节点，并支持参数配置。
常见用法：
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>.launch.pyros2 launch turtlesim turtlesim.launch.py适用场景：适用于同时启动多个 ROS 2 节点的场景。
ros2 lifecycle
作用：用于管理具有托管生命周期（Managed Lifecycle）的节点，可以控制节点的状态转换。
常见用法：
ros2 lifecycle list # 列出所有生命周期管理的节点
ros2 lifecycle get <node> # 获取节点当前的生命周期状态
ros2 lifecycle set <node> <state> # 设置节点状态（如 configure、activate）
适用场景：适用于对节点生命周期有严格管理的应用，如工业机器人。
ros2 msg
作用：查看消息类型
常见用法：
ros2 msg listros2 msg show std_msgs/msg/String适用场景：用于调试消息格式，确认话题消息字段。
ros2 node
作用：管理 ROS 2 节点
常见用法：
ros2 node listros2 node info <node>适用场景：用于调试节点的发布/订阅情况。
ros2 param
作用：用于查询和修改 ROS 2 节点的参数。
常见用法：
ros2 param list <node> # 列出节点的所有参数
ros2 param get <node> <param> # 获取节点参数值
ros2 param set <node> <param> <value> # 设置节点参数值
适用场景：适用于动态修改节点参数，如调整背景颜色。
ros2 pkg
作用：用于查询已安装的 ROS 2 软件包。
常见用法：
ros2 pkg listros2 pkg prefix <package>适用场景：用于确认软件包是否安装以及查找路径。
ros2 run
作用：运行 ROS 2 节点
常见用法：
ros2 run <package> <executable>ros2 run turtlesim turtlesim_node适用场景：用于单独启动 ROS 2 节点。
ros2 security
作用：配置安全设置
常见用法：
ros2 security generate_artifacts <keystore_path>适用场景：适用于安全通信场景，如工业和医疗应用。
ros2 service
作用：管理 ROS 2 服务
常见用法：
ros2 service list # 列出所有服务
ros2 service type <service> # 获取服务的类型
ros2 service call <service> <srv_type> <arguments> # 调用服务
适用场景：用于调试服务的调用和查询。
ros2 srv
作用：用于查询 ROS 2 服务（Service）的类型和结构，类似于 ros2 msg 但用于服务。
常见用法：
ros2 srv listros2 srv show std_srvs/srv/Empty适用场景：用于检查服务的请求/响应格式。
ros2 topic
作用：管理 ROS 2 话题
常见用法：
ros2 topic list # 列出所有话题
ros2 topic echo <topic> # 订阅话题并打印数据
ros2 topic pub <topic> <msg> <data> # 发布话题消息
ros2 topic info <topic> # 获取话题信息
ros2 topic hz <topic> # 计算话题发布频率
适用场景：用于调试话题通信，发布或监听数据流。