如何对两段轨迹进行拟合过渡
在机器人执行轨迹的时候，我们有的时候希望对两个轨迹进行拟合，一种比较直接的方式就是自己对两个轨迹按照向量的形式进行叠加计算。
拟合的参数设置为时间百分比的形式。除了直接按照向量的形式进行叠加， 那么也可以采用一些其他的函数形式进行叠加处理。
下面这个轨迹过渡的算法只适用于的关节空间或者笛卡尔空间的位置轨迹，并不太适用于姿态方面的轨迹拟合过渡。
一、直接按照向量的形式进行叠加处理
data = np.loadtxt("./data.txt")j21 = data[3000:3541
